使用launch启动两个node，但是只打印了一个node的日志

[Jason_Duan]

环境：
win11
ros2 humble

第一个：
包名：pkg_cpp
node：node_cpp
文件内容：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"      //导入订阅者的消息接口类型
#include "std_msgs/msg/u_int32.hpp"     //

class NodeCpp : public rclcpp::Node
{
public:
    NodeCpp(std::string nodeName):Node(nodeName) //用nodeName实例化一个父类Node的匿名对象
    {
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Hello, this is %s.", nodeName);
        //实例化一个订阅者对象
        m_subscriber = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>("my_new_topic", 10, std::bind(&NodeCpp::sub_callback, this, std::placeholders::_1));
        //实例化一个发布者对象
        m_Publisher = this->create_publisher<std_msgs::msg::UInt32>("my_new_topic_money", 10);

        m_account.data = 10000;
    }
private:
    //回调函数
    void sub_callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg)
    {
        std_msgs::msg::UInt32 msg_temp;
        msg_temp.data = 10;
        m_account.data -= msg_temp.data;
        m_Publisher->publish(msg_temp);
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "node_cpp:收到消息:%s.  支付 %d 元.  剩余 %d 元.", msg->data, msg_temp.data, m_account.data);  //.c_str();
    }

    //声明一个订阅者成员变量
    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr m_subscriber;
    //声明一个发布者成员变量
    rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::UInt32>::SharedPtr m_Publisher;

    std_msgs::msg::UInt32 m_account;
};

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化rclcpp
    rclcpp::init(argc, argv);
    // 产生一个名为node_cpp的节点
    auto node = std::make_shared<NodeCpp>("node_cpp");
    // 运行节点，并检测退出信号 Ctrl+C
    rclcpp::spin(node);
    // 停止运行
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

第二个：
包名：pkg_py
node：node_py
文件内容：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String,UInt32

class NodeWriter(Node):
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)  #初始化基类name
        self.get_logger().info(f"Hello, this is {name}")
        self.msg_publisher = self.create_publisher(String, "my_new_topic", 10)      #创建一个发布者
        self.timer_period = 5.0
        self.timer = self.create_timer(self.timer_period, self.pub_callback)
        # 创建订阅者
        self.msg_subscribe_ = self.create_subscription(UInt32,"my_new_topic_money",self.func_callback,10)
        self.account = 100.0
        self.count = 0

    def pub_callback(self):
        '''
        回调函数
        '''
        msg = String()
        msg.data = f"msg:{self.count}"
        self.count += 1
        self.msg_publisher.publish(msg)    # 调用发布者的publish方法来发布消息
        self.get_logger().info(f'发布了指令：{msg.data}')    #打印发布的数据

    def func_callback(self,money):
        self.account += money.data
        self.get_logger().info(f"node_py 收到 {money.data} 元,现在有 {self.account} 元。")


def main(args=None):
    """
    ros2运行该节点的入口函数
    编写ROS2节点的一般步骤
    1. 导入库文件
    2. 初始化客户端库
    3. 新建节点对象
    4. spin循环节点
    5. 关闭客户端库
    """
    rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
    node = NodeWriter("node_py")  # 新建一个节点
    # node.get_logger().info("Hello, this is writer_node_py.")
    rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
    rclpy.shutdown() # 关闭rclpy

launch文件放在pkg_py包下，
launch文件内容：

# 导入库
from launch import LaunchDescription  #用于对launch文件内容进行描述
from launch_ros.actions import Node   #用于声明节点所在的位置

def generate_launch_description():
    """launch内容描述函数,由ros2 launch 扫描调用"""
    node_cpp = Node(
        package="pkg_cpp",         #包名
        executable="node_cpp"      #node名
    )
    node_py = Node(
        package="pkg_py",
        executable="node_py"
    )

    # 创建LaunchDescription对象launch_description,用于描述launch文件
    launch_description = LaunchDescription(
        [node_cpp, node_py])
    
    # 返回让ROS2根据launch描述执行节点
    return launch_description

pkg_py包的setup.py文件内容如下：

from setuptools import find_packages, setup
from glob import glob
import os

package_name = 'pkg_py'

setup(
    name=package_name,
    version='0.0.0',
    packages=find_packages(exclude=['test']),
    data_files=[
        ('share/ament_index/resource_index/packages',
            ['resource/' + package_name]),
        ('share/' + package_name, ['package.xml']),
        (os.path.join('share', package_name, 'launch'), glob('launch/*.launch.py')),
    ],
    install_requires=['setuptools'],
    zip_safe=True,
    maintainer='jason',
    maintainer_email='jason.duan@innovention.cn',
    description='TODO: Package description',
    license='Apache-2.0',
    tests_require=['pytest'],
    entry_points={
        'console_scripts': [
            "node_py = pkg_py.node_py:main"
        ],
    },
)

编译后可以正常通过launch命令打开这两个node，rqt_graph显示的逻辑也是对的

也有node_py这个节点的进程

但是没有node_py这个节点的日志输出，只要node_cpp的日志

这是为什么？哪位大神可以解答一下

[小伊]

在你的问题中，node_py 节点没有输出日志，但 node_cpp 节点有日志输出，这通常是由于几种可能的原因导致的。以下是一些可能的原因及解决方案：

1. 日志级别问题

首先，确保 node_py 中的日志级别足够高以显示信息。ROS 2 默认的日志级别是 INFO，但如果你在某个地方（可能是代码或配置文件）改变了它，那么 INFO 级别的日志可能就不会显示了。

检查方法：

• 确认在 node_py 代码中是否修改了日志级别。
• 检查 ROS 2 的配置文件（如 config/settings.yaml），看是否有针对整个系统的日志级别设置。

2. 节点没有运行或崩溃

如果节点没有正确运行或启动后立即崩溃，那么它不会输出任何日志。

检查方法：

• 使用 ros2 node list 确认 node_py 是否在运行。
• 检查 node_py 的进程状态（使用如 top, ps 等命令）。
• 查看是否有相关的错误或崩溃信息输出到控制台或日志文件。

3. 节点启动顺序问题

在某些情况下，如果 node_py 依赖于 node_cpp 的某些服务或话题，并且 node_cpp 还没有准备好，那么 node_py 可能会因为无法连接到所需的服务或话题而静默失败。然而，这通常会导致错误或警告日志。

检查方法：

• 确保 node_py 和 node_cpp 之间的依赖关系正确无误。
• 检查 node_py 的代码，看是否有任何处理依赖失败的逻辑，可能这些逻辑会静默处理错误。

4. 配置文件或环境问题

有时，特定的配置文件或环境设置可能会影响节点的行为。

检查方法：

• 检查 node_py 和 node_cpp 的环境变量和配置文件是否一致。
• 尝试在不同的环境中运行节点，看是否有不同的行为。

5. 代码问题

最后，可能是 node_py 代码中的某个部分阻止了日志的正常输出。

检查方法：

• 仔细检查 node_py 的代码，特别是与日志输出相关的部分。
• 尝试在 node_py 的不同位置添加日志输出，看是否能看到任何输出。

解决方案

• 确保所有节点的日志级别都设置为可见（例如，INFO 或更低）。
• 检查节点的启动和运行状态，确保它们都在正常运行。
• 如果节点之间有依赖关系，请确保它们按正确的顺序启动。
• 仔细检查代码和环境配置，查找可能导致问题的任何不一致之处。

如果以上方法都不能解决问题，你可能需要更详细地检查 node_py 的代码和配置，或者尝试在更简单的环境中重现问题。

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以上为生成回答，仅供参考～

[Jason_Duan]

@Jason_Duan
不使用launch，单独启动这俩node，node_py有日志输出

[Jason_Duan]

@Jason_Duan
将pkg_cpp这个包中的CMakeLists.txt结尾加入

install(DIRECTORY launch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

后，重新编译pkg_cpp包，再launch这个包的launch文件，也是同样的现象

[Jason_Duan]

@Jason_Duan
使用Ctrl + C终止运行后，最后才显示node_py节点打印的内容，但是仅有一行，图如下

打印的信息为：

[node_cpp.EXE-1] [INFO] [1729671693.937304300] [node_cpp]: node_cpp:收到消息:27.  支付 10 元.  剩余 9720 元.
[node_cpp.EXE-1] [INFO] [1729671698.941970600] [node_cpp]: node_cpp:收到消息:28.  支付 10 元.  剩余 9710 元.
[WARNING] [launch]: user interrupted with ctrl-c (SIGINT)
[INFO] [node_cpp.EXE-1]: process has finished cleanly [pid 8092]
[ERROR] [node_py.EXE-2]: process has died [pid 32524, exit code 3221225786, cmd 'd:\Code\ros2project\project01\demo_proj\install\pkg_py\lib\pkg_py\node_py.EXE --ros-args'].
[node_py.EXE-2] [INFO] [1729671553.926409700] [node_py]: Hello, this is node_py


d:\Code\ros2project\project01\demo_proj>

[Jason_Duan]

@Jason_Duan
问题解决，但又没解决:
使用rqt的console能看到node_py的日志

由此确定：
肯定不是通信的问题，
可能是windows环境下ros2的问题，
更可能是微软的问题

[小鱼]

@Jason_Duan windows 不好说欸