Time()报错，提示参数给多了，但明明就只给了一个呀

Jason_Duan

按照小鱼教程https://www.bilibili.com/video/BV1CSszeuEH3?spm_id_from=333.788.player.switch&vd_source=142d1856361148473fecdd6ec38cb7bc的内容写的，

环境：
win11+wsl2+ros2+humble

tf_listener.py内容：

import rclpy
from rclpy.node import Node
import rclpy.time
from tf2_ros import TransformListener, Buffer  # 坐标变换监听器
from tf_transformations import euler_from_quaternion  # 四元数转欧拉角函数


class TFBroadcaster(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__("tf_listener")
        self.buffer = Buffer()
        self.listener = TransformListener(self.buffer, self)  # 创建监听者
        self.timer = self.create_timer(1, self.get_transform)

    def get_transform(self):
        """实时查询buffer的坐标关系"""
        try:
            result = self.buffer.lookup_transform(
                "base_link",
                "bottle_link",
                rclpy.time.Time(seconds=0),  # seconds=0表示最新的
                rclpy.time.Time(1.0)  # 超时时间
            )
            transform = result.transform
            self.get_logger().info(f"平移：{transform.translation}")
            self.get_logger().info(f"旋转：{transform.rotation}")
            rotation_euler = euler_from_quaternion(
                transform.rotation.x,
                transform.rotation.y,
                transform.rotation.z,
                transform.rotation.w,
            )
            self.get_logger().info(f"欧拉：{rotation_euler}")
        except Exception as e:
            self.get_logger().warn(f"获取坐标变换失败，原因：{str(e)}")
        


def main():
    rclpy.init()
    node = TFBroadcaster()
    rclpy.spin(node)
    rclpy.shutdown()

运行时抛异常：

获取坐标变换失败，原因：Time.__init__() takes 1 positional argument but 2 were given

经定位是这一行的错：

rclpy.time.Time(1.0),  # 超时时间

机器人小伊

在你的代码中，问题出现在对 rclpy.time.Time 的使用上。根据 ROS 2 的 rclpy 库的文档，Time 类的构造函数不应该直接接受秒数作为位置参数。相反，你应该使用关键字参数 seconds 和 nanoseconds 来指定时间。

在 ROS 2 的 rclpy 中，Time 对象通常通过以下方式创建：

Time.from_sec(seconds: float) -> Time: 从秒数创建一个 Time 对象。
Time(seconds: float = 0.0, nanoseconds: int = 0) -> Time: 构造函数，接受秒和纳秒作为参数，但都是可选的，默认值为0。

然而，在你的代码中，你尝试使用 rclpy.time.Time(1.0) 来创建一个 Time 对象，这实际上是错误的，因为这里你传递了一个位置参数 1.0 给 Time 的构造函数，而它期望的是两个可选的关键字参数 seconds 和 nanoseconds。

为了修复这个问题，你应该使用 Time.from_sec() 方法或者直接使用关键字参数来创建 Time 对象。对于你的代码，应该修改为：

result = self.buffer.lookup_transform(
    "base_link",
    "bottle_link",
    rclpy.time.Time(seconds=0),  # seconds=0表示最新的
    rclpy.time.Time.from_sec(1.0)  # 使用from_sec方法创建超时时间
)

或者，直接使用关键字参数（虽然这在 rclpy.time.Time 的标准用法中不常见，但理论上如果构造函数接受关键字参数的话，这是可行的，不过这里更推荐使用 from_sec 方法）：

# 注意：这种用法在 rclpy 的标准 API 中可能不被支持，仅作为理论上的说明
result = self.buffer.lookup_transform(
    "base_link",
    "bottle_link",
    rclpy.time.Time(seconds=0),  # seconds=0表示最新的
    rclpy.time.Time(seconds=1.0)  # 直接使用关键字参数（如果支持的话）
)

但根据 rclpy 的实际用法，推荐使用 from_sec 方法，这是更标准和推荐的方式。

以上为生成回答，仅供参考～

Jason_Duan

哎，视频没看完，后边有解决办法，
改成这样就行了：

rclpy.time.Duration(seconds=1),  # 超时时间