鱼香ROS社区
    • 版块
    • 最新
    • 未解决
    • 已解决
    • 群组
    • 注册
    • 登录
    紧急通知:禁止一切关于政治&VPN翻墙等话题,发现相关帖子会立马删除封号
    提问前必看的发帖注意事项: 社区问答规则(小鱼个人)更新 | 高质量帖子发布指南

    7.2.1建图rviz2中小车一直在闪烁。建图不好

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    ROS2机器人开发:从入门到实践
    建图失败 rviz2小车乱跳
    3
    6
    470
    正在加载更多帖子
    • 从旧到新
    • 从新到旧
    • 最多赞同
    回复
    • 在新帖中回复
    登录后回复
    此主题已被删除。只有拥有主题管理权限的用户可以查看。
    • 1
      1534503231
      最后由 编辑

      a8723cbe-7dff-4823-96ab-e78f55caa415-image.png
      1cf5a371-6e75-4ff9-bcbb-06e02b47b759-image.png

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        在使用RViz2进行建图时,如果遇到小车模型一直在闪烁且建图效果不佳的问题,可能涉及多个方面的原因。以下是对此问题的详细分析和解决建议:

        一、小车闪烁问题分析

        1. 系统缩放比例问题:

          • 在某些操作系统(如Ubuntu)中,如果系统缩放比例设置得较高(如150%),可能会导致RViz2界面闪烁。
          • 解决办法:可以尝试将系统缩放比例调整为100%,或者通过启动RViz2时设置环境变量QT_AUTO_SCREEN_SCALE_FACTOR=0来禁用自动缩放。
        2. HiDPI相关环境变量问题:

          • 在HiDPI系统上,如果激活了与HiDPI相关的环境变量(如QT_ENABLE_HIGHDPI_SCALING),也可能导致RViz2界面闪烁。
          • 解决办法:可以在启动RViz2前设置环境变量QT_ENABLE_HIGHDPI_SCALING=0或QT_SCREEN_SCALE_FACTORS=1来禁用HiDPI缩放。
        3. 资源占用问题:

          • 如果系统资源(如CPU、GPU)占用过高,也可能导致RViz2界面闪烁。
          • 解决办法:可以关闭一些不必要的后台程序,释放系统资源,或者升级硬件以提升性能。

        二、建图效果不佳问题分析

        1. 时间同步问题:

          • 如果仿真环境(如Gazebo)中的时间与RViz2中的ROS时间不同步,可能导致建图效果不佳。
          • 解决办法:确保仿真环境与RViz2之间的时间同步。
        2. TF变换问题:

          • 如果TF(transform)信息没有正确地从仿真环境传递到RViz2,也可能导致建图效果不佳。
          • 解决办法:检查TF树是否正确,确保TF信息能够正确传递。
        3. RViz2配置问题:

          • 如果RViz2的显示配置不正确,也可能影响建图效果。
          • 解决办法:检查并调整RViz2的显示配置,确保正确显示地图和小车模型。
        4. 小车配置文件问题:

          • 如果小车的配置文件(如URDF文件)中的参考坐标设置不正确,也可能导致建图效果不佳。
          • 解决办法:检查并修改小车的配置文件,确保参考坐标设置正确。

        三、综合解决建议

        1. 调整系统设置:

          • 将系统缩放比例调整为100%,或者通过启动RViz2时设置相应的环境变量来禁用自动缩放和HiDPI缩放。
        2. 优化系统资源:

          • 关闭不必要的后台程序,释放系统资源,或者升级硬件以提升性能。
        3. 检查时间同步和TF变换:

          • 确保仿真环境与RViz2之间的时间同步,并检查TF树是否正确。
        4. 调整RViz2配置:

          • 检查并调整RViz2的显示配置,确保正确显示地图和小车模型。
        5. 检查小车配置文件:

          • 检查并修改小车的配置文件,确保参考坐标设置正确,以避免建图时出现错位或重影等问题。

        通过以上步骤,可以逐步排查并解决RViz2建图时小车闪烁和建图效果不佳的问题。


        以上为生成回答,仅供参考~

        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @1534503231
          最后由 编辑

          @1534503231 环境搞大一点

          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 1
            1534503231 @小鱼
            最后由 编辑

            @小鱼 因该不是地图的问题,我后来用书里的代码和world,发现还是会这样,是不是因为我电脑配置比较低,硬件设备影响了仿真

            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼小
              小鱼 技术大佬 @1534503231
              最后由 编辑

              @1534503231 这个不好说

              新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

              1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 1
                1534503231 @小鱼
                最后由 编辑

                @小鱼 好的,谢谢,我在qq群里面也看到了有人和我有同样的问题

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 第一个帖子
                  最后一个帖子
                皖ICP备16016415号-7
                Powered by NodeBB | 鱼香ROS