rviz2不显示robotmodel

[ls3470319318]

我在GitHub上下了一个Stewart（六连杆并联机构）的模型，首先对urdf生成了位置关系pdf,如下图：

由于urdf文件代码量过于庞大不方便展示，后续启动了rviz2,添加了robotmodel,将description改为file并导入了urdf文件，但一直未显示模型。

所以是我的操作有问题还是由于模型数据过于庞大？

[小伊]

在RViz2中不显示RobotModel可能是由于多种原因导致的，不仅仅是操作问题或模型数据过于庞大。以下是一些可能的原因及其相应的解决方案：

1. Fixed Frame设置问题：

   • 在RViz2界面左上角，检查Fixed Frame的设置。如果设置为非base_link或map等常用坐标系，可能会导致模型无法显示。尝试将Fixed Frame改为base_link或相关坐标系，看是否能显示模型。

2. TF变换问题：

   • 确保你的机器人模型中所有的坐标系都已经发布，并且tf树中的关系正确。使用rostopic echo /tf命令可以查看tf树的结构，确保从base_link到map或其他相关坐标系的变换关系存在。
   • 如果缺少某些变换关系，可以使用rosrun tf static_transform_publisher命令手动添加静态变换。

3. URDF文件问题：

   • 虽然你提到URDF文件代码量庞大，但还是要确保URDF文件没有语法错误或遗漏的组件。使用文本编辑器仔细检查URDF文件，确保所有引用的文件和路径都是正确的。
   • 确保URDF文件已经正确放置在ROS的工作空间中，并且已经编译生成了相应的描述文件。

4. RViz2配置问题：

   • 在RViz2中，确保你已经添加了正确的显示项，并且设置了正确的颜色和大小。检查视图中的相机位置和朝向，确保模型在相机视野内。
   • 尝试重新添加RobotModel显示项，看是否能解决问题。

5. 环境变量问题：

   • 在某些情况下，系统环境变量可能会影响RViz2的显示。例如，如果LC_NUMERIC环境变量设置为非en_US.UTF-8，可能会导致渲染问题。尝试将LC_NUMERIC环境变量改为en_US.UTF-8，然后重新启动RViz2。

6. 资源限制问题：

   • 如果模型数据确实非常庞大，可能会超出RViz2的渲染能力。尝试简化模型或使用更高性能的计算机来运行RViz2。

7. 查看日志文件：

   • RViz2会生成日志文件，记录运行过程中的错误和警告信息。查看这些日志文件，可能会找到导致模型无法显示的具体原因。

8. 更新和重启：

   • 尝试更新你的ROS版本和RViz2软件，或者重启你的计算机和仿真工具，看是否能解决问题。

综上所述，建议按照上述步骤逐一排查问题，并尝试相应的解决方案。如果问题仍未解决，可以在ROS的官方论坛、Q&A网站或相关的GitHub仓库中提问，寻求社区的帮助。在提问时，尽量提供详细的错误信息和相关代码，以便他人更好地理解你的问题并提供帮助。

---

以上为生成回答，仅供参考～

[ls3470319318]

我的想法是像小鱼这样先将urdf文件导入看看，但是我的urdf导入好像报错了

不知道这个错误如何解决

[ls3470319318]

应该是我的mesh文件没配置好

[小鱼]

@ls3470319318 文件贴出来看看

[ls3470319318]

@小鱼 这是部分urdf文件

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="Stewart">

<material name="silver">
  <color rgba="0.700 0.700 0.700 1.000"/>
</material>

<link name="base_link">
  <inertial>
    <origin xyz="2.3255899752716172e-11 -1.1937183962455178e-11 0.013288962255547656" rpy="0 0 0"/>
    <mass value="13.757667475145922"/>
    <inertia ixx="0.21797416015774124" iyy="0.2179741700510937" izz="0.4340771179526647" ixy="3.067776560401459e-11" iyz="4.670150176529436e-12" ixz="-8.804667573970036e-12"/>
  </inertial>
  <visual>
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
    <geometry>
      <mesh filename="package://stewart_description/meshes/base_link.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
    </geometry>
    <material name="silver"/>
    <material/>
  </visual>
  <collision>
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
    <geometry>
      <mesh filename="package://stewart_description/meshes/base_link.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
    </geometry>
  </collision>
</link>

<link name="X1bottom1">
  <inertial>
    <origin xyz="0.012750034781542574 0.022083926967425505 -4.07240130076425e-07" rpy="0 0 0"/>
    <mass value="0.015369342112821462"/>
    <inertia ixx="2.084365263984602e-06" iyy="1.9211221879191767e-06" izz="3.3040955648304437e-06" ixy="-1.4137265086372345e-07" iyz="-3.4574917186284927e-07" ixz="5.988551323401657e-07"/>
  </inertial>
  <visual>
    <origin xyz="0.160375 0.15639 -0.064756" rpy="0 0 0"/>
    <geometry>
      <mesh filename="package://stewart_description/meshes/X1bottom1.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
    </geometry>
    <material name="silver"/>
    <material/>
  </visual>
  <collision>
    <origin xyz="0.160375 0.15639 -0.064756" rpy="0 0 0"/>
    <geometry>
      <mesh filename="package://stewart_description/meshes/X1bottom1.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
    </geometry>
  </collision>
</link>

<link name="X6bottom1">
  <inertial>
    <origin xyz="-0.025500046262033477 -6.64043929288205e-08 -4.0724012435877643e-07" rpy="0 0 0"/>
    <mass value="0.015369342112821437"/>
    <inertia ixx="1.8395006492809914e-06" iyy="1.9359846193172324e-06" izz="3.534097746554256e-06" ixy="-1.5720931501039814e-18" iyz="-4.0435313273422735e-07" ixz="6.505213034913027e-19"/>
  </inertial>
  <visual>
    <origin xyz="-0.173125 0.134306 -0.064756" rpy="0 0 0"/>
    <geometry>
      <mesh filename="package://stewart_description/meshes/X6bottom1.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
    </geometry>
    <material name="silver"/>
    <material/>
  </visual>
  <collision>
    <origin xyz="-0.173125 0.134306 -0.064756" rpy="0 0 0"/>
    <geometry>
      <mesh filename="package://stewart_description/meshes/X6bottom1.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
    </geometry>
  </collision>
</link>

在导入urdf文件后终端会报很多这样的错误

[ERROR] [1734361100.623573101] [rviz2]: Error retrieving file [meshes/J1B_1.stl]: Could not resolve host: meshes

[小鱼]

@ls3470319318 joint呢？