fishbot上有IMU模块，但是第九章最后的小车代码没有IMU部分，想知道这部分代码如何编写

[1257261547]

@小鱼
大佬，启用了robot_localization之后启动导航，但是odom的漂移还是非常明显，这是正常的吗？有什么办法减小这种漂移吗？

[小鱼]

@1257261547 看起来像是地图问题，有点乱，检查检查雷达和网络连接，fishbot的里程计本身还是蛮稳定的