Gmapping建图坐标点往前飞，导致建图失败

[追逐我的明天]

使用Gmapping建图时 一段时间（15s左右）所有的坐标点都会往前飞，导致建图出现问题，具体如图所示。所有传感器正常。

[追逐我的明天]

@追逐我的明天 话题中没有odom的发布 编码器亮灯，不知道是什么问题

[小鱼]

@追逐我的明天 可能是odom问题，需要进一步的排查，另外编码器亮灯不代表一定有里程计数据，中间还要经过很多步的处理。

[追逐我的明天]

@小鱼 在里程计和IMU的数据融合中能找到imu_odom的话题信息