STM32系列MICROROS环境配置(更新 使用cmake管理)
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@2039235330 下面链接里面有https://github.com/micro-ROS/micro_ros_stm32cubemx_utils/tree/kilted/extra_sources
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作者你好,我的ROS版本为Dashing,因为系统为ubuntu18.04,microROS最高支持到dashing。在按照你的教程执行到
ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh generate_lib generic
一步中,输出提示
Non valid RTOS/Platform: generate_lib/generic Available platforms: . freertos +-- crazyflie21 +-- olimex-stm32-e407 . host +-- generic . nuttx +-- olimex-stm32-e407 . raspbian +-- generic . zephyr +-- discovery_l475_iot1 +-- olimex-stm32-e407
看样子可能是因为dashing版本的microROS还不支持通用Lib编译。一开始我用的jazzy版本就没这个问题。请问怎么解决呢?单片机为STM32F407VGT6
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ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh $(pwd)/firmware/mcu_ws/toolchain.cmake $(pwd)/firmware/mcu_ws/colcon.meta
dalao, wozhegemeicidouyunxingbuguo,xianshifail -
@宇文修 先确定dashing版本有没有支持microros agent功能包,如果支持你可以用其他的ros版本生成lib(不过这个我没试过),如果dashing版本不支持microros agent的话,就算生成了库文件也不一定能使用了
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@gwlove 截图啥的,或者来个日志啊
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2 2475887309 被引用 于这个主题
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@2475887309 大佬
我烧录成功了,但是重新上电过后还是不行(用的stm32f407g-disc1)
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@3598783181 先启动agent,再链接stm32上电
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@2475887309 我试过了,也连接不上。真的要崩溃了
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@3598783181 下午我给你一个固件烧录试试看
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@3598783181 我刚刚按照流程重新生成了一个固件,emmm,我这边也是跟你一样的的情况,我也对比了我现在的工程流程,也没有多少差异,暂时没有找到问题所在,不过我现在工程是能够跑的,流程一样,是STM32断电,先启动linux的agent再给STM32上电连接串口(本工程用的是UART3作为上位机通信的接口),我把链接给你先试试能不能通信,如果能通信,那大概率是代码流程哪边有点问题,这个我后续再找一下原因(这个工程是半成品,有许多bug,只是验证通信功能的)
通过网盘分享的文件:MicroROSF4_Cmake.rar 链接: https://pan.baidu.com/s/15w_W3KOaqZTPafxBQEGAjQ?pwd=9pjv 提取码: 9pjv
运行结果看下图
右侧会多出两个话题,rqt能看到节点图(如果你有imu的话)