不借助image_transport 和cv_brigde ，如何发布和订阅Image类型的话题？

[李东武]

如题，想发布nv12类型的话题，sensor_msg /Image类型 uint8_t data[] 如何赋值？

[小鱼]

@李东武 这个有些难，你可以把cv_bridge的代码copy出来，主要是把他的数据格式转换部分拿出来用。

[李东武]

@小鱼 已经解决 直接memcpy(&msg.data[0],buf_ptr,size) 就行，不过要先给data 这个vector resize一下 因为定义完他的大小是0 需要分配一下内存空间

[小鱼]

@李东武 后面的数据格式问题是直接拷贝造成的吗？

[李东武]

@小鱼 是这样的 我一开始 定义一个sensor_msg:Image msg 然后直接memcpy(&msg.data[0],buf,size)
报段错误

后来发现data是vector类型，在定义msg的时候，data大小是0，也就是没有分配内存 所以会报段错误 用resize 方法分配一下内存就好了