关于PoseStamped数据转path数据可行性问题

[熵]

请问下，接受PoseStamped数据后可以直接将其作为Path数据的子部分发布出去然后在rviz中显示吗，还是需要做什么特殊操作

[小鱼]

@熵 在 关于PoseStamped数据转path数据可行性问题 中说：

PoseStamped
应该是不行的，PoseStamped是带时间的姿态，Path是一组带时间的姿态点信息。

[熵]

@小鱼 好，谢谢鱼哥

[熵]

@小鱼 鱼哥，想咨询下您，对这个PoseStamped数据我该怎么办

[小鱼]

@熵 多个PoseStamped就可以合成path,具体你看看他们的消息定义，不清楚怎么操作，先学习下ros2。

geometry_msgs/msg/PoseStamped

ros2 interface show geometry_msgs/msg/PoseStamped 
# A Pose with reference coordinate frame and timestamp

std_msgs/Header header
	builtin_interfaces/Time stamp
		int32 sec
		uint32 nanosec
	string frame_id
Pose pose
	Point position
		float64 x
		float64 y
		float64 z
	Quaternion orientation
		float64 x 0
		float64 y 0
		float64 z 0
		float64 w 1

nav_msgs/msg/Path

ros2 interface show nav_msgs/msg/Path
# An array of poses that represents a Path for a robot to follow.

# Indicates the frame_id of the path.
std_msgs/Header header
	builtin_interfaces/Time stamp
		int32 sec
		uint32 nanosec
	string frame_id

# Array of poses to follow.
geometry_msgs/PoseStamped[] poses
	std_msgs/Header header
		builtin_interfaces/Time stamp
			int32 sec
			uint32 nanosec
		string frame_id
	Pose pose
		Point position
			float64 x
			float64 y
			float64 z
		Quaternion orientation
			float64 x 0
			float64 y 0
			float64 z 0
			float64 w 1

[熵]

@小鱼 谢谢鱼哥