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  动手学ROS2 学习资源 摸鱼划水
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  遇到这种CMake错误，通常是因为CMake在尝试找到并加载一个特定的CMake模块或配置文件时失败了。在你的情况中，CMake正在寻找asio_cmake_module的配置文件，但未能找到。尽管asio是Boost库的一部分，但这里的asio_cmake_module很可能是一个用于简化asio集成到CMake项目的第三方模块或包。

  这里有几个步骤可以帮助你解决这个问题：

  确认asio_cmake_module的存在：

  首先，检查你的项目依赖或文档，看看是否有提到需要安装或配置asio_cmake_module。 搜索是否有asio_cmake_module的官方仓库或第三方包，并查看其安装说明。

  安装asio_cmake_module：

  如果找到了asio_cmake_module的源或包，按照其提供的说明进行安装。 确保安装后，asio_cmake_moduleConfig.cmake或asio_cmake_module-config.cmake文件存在于你的系统中，并且CMake的搜索路径能够找到它们。

  修改CMake的搜索路径：

  如果asio_cmake_module已经安装，但CMake仍然找不到它，你可以尝试在CMakeLists.txt中添加以下命令来指定搜索路径：list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH "/path/to/asio_cmake_module") find_package(asio_cmake_module REQUIRED) 或者，设置asio_cmake_module_DIR变量指向包含asio_cmake_moduleConfig.cmake或asio_cmake_module-config.cmake的目录：set(asio_cmake_module_DIR "/path/to/asio_cmake_module") find_package(asio_cmake_module REQUIRED)

  检查ROS环境：

  考虑到你的项目与ROS相关，有可能是ROS的某个包或依赖项需要asio_cmake_module。查看ROS的官方文档或社区论坛，看看是否有其他人遇到并解决了相同的问题。 确保你的ROS环境（包括所有依赖的包）都已正确安装和配置。

  考虑替代方案：

  如果找不到或无法安装asio_cmake_module，你可以考虑直接使用Boost.Asio而不是通过asio_cmake_module。这通常意味着你需要自己编写一些CMake脚本来找到并链接Boost库。

  查看CMake的详细输出：

  使用cmake -DCMAKE_VERBOSE_MAKEFILE:BOOL=ON ..来构建你的项目，这可以显示CMake在尝试找到和加载包时所做的所有尝试。

  希望这些步骤能帮助你解决问题！如果问题仍然存在，可能需要更详细地查看你的项目配置或寻求更具体的帮助。

  以上为生成回答，仅供参考～

• FishBot机器人

  一个开源的机器人移动底盘

  仿真 嵌入式系统 硬件系统
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  A

  @小鱼 是jetson ping到的
  fishbot版的ip 是:192.168.1.79
  jetson的ip是：192.168.1.207
  WhatsApp Image 2024-09-14 at 22.52.52.jpeg WhatsApp Image 2024-09-14 at 22.56.33.jpeg

• 多协议传输控制器

  ROS 2多协议传输控制器&CAN 调试器

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  《ROS 2多协议传输控制器》使用 micro-ROS 协议+WIFI方式接入 ROS 系统

  开始前准备：

  硬件：

  传输控制板*1 Type-B电源线*1 带wifi的路由器*1 可以连wifi的电脑*1 9~28V电源*1

  软件：

  安装Ubuntu的系统*1 安装好ROS2 Humble以上版本ROS系统 1. micro-ROS Agent 和 消息接口下载与构建

  在主目录下创建，ros2_transmission_ws 目录及子目录src（其他目录也可以）

  mkdir -p ~/ros2_transmission_ws/src

  下载源码

  cd ~/ros2_transmission_ws/src git clone http://github.fishros.org/https://github.com/fishros/micro-ROS-Agent -b humble git clone http://github.fishros.org/https://github.com/fishros/robot_interfaces git clone http://github.fishros.org/https://github.com/micro-ROS/micro_ros_msgs.git -b humble

  构建工作空间

  cd ~/ros2_transmission_ws/ colcon build --- Starting >>> micro_ros_agent Starting >>> robot_interfaces Finished <<< robot_interfaces [6.76s] [Processing: micro_ros_agent] --- stderr: micro_ros_agent 正克隆到 'xrceagent'... 切换到一个新分支 'ros2' HEAD 目前位于 c25243c Enable Domain Override on Reference and XML Participant (#351) CMake Warning (dev) at /usr/share/cmake-3.22/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:438 (message): The package name passed to `find_package_handle_standard_args` (tinyxml2) does not match the name of the calling package (TinyXML2). This can lead to problems in calling code that expects `find_package` result variables (e.g., `_FOUND`) to follow a certain pattern. Call Stack (most recent call first): cmake/modules/FindTinyXML2.cmake:40 (find_package_handle_standard_args) /opt/ros/humble/share/fastrtps/cmake/fastrtps-config.cmake:51 (find_package) CMakeLists.txt:153 (find_package) This warning is for project developers. Use -Wno-dev to suppress it. --- Finished <<< micro_ros_agent [56.9s] Summary: 2 packages finished [58.9s] 1 package had stderr output: micro_ros_agent

  看到：Summary: 2 packages finished [58.9s] 就表示构建成功了，中间的警告请忽略。

  2.完成硬件连接

  这种连接方式的特点是，通过网线将雷达和电脑(控制卡)直连，优点是稳定。

  连接方式：

  电脑<----Type-B|USB线----->控制板USB口
  电源---->控制板电源口

  3.查看电脑IP地址

  电脑连接路由器（无线和有线方式都可），使用ifconfig查看所有网卡，这里使用的是无线。

  ifconfig --- wlp0s20f3: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST> mtu 1500 inet 192.168.0.4 netmask 255.255.255.0 broadcast 192.168.0.255 inet6 fe80::f975:43a1:633a:76a5 prefixlen 64 scopeid 0x20<link> ether 98:af:65:43:35:55 txqueuelen 1000 (以太网) RX packets 45221 bytes 31293576 (31.2 MB) RX errors 0 dropped 0 overruns 0 frame 0 TX packets 33645 bytes 19967816 (19.9 MB) TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0 lo: flags=73<UP,LOOPBACK,RUNNING> mtu 65536 inet 127.0.0.1 netmask 255.0.0.0 inet6 ::1 prefixlen 128 scopeid 0x10<host> loop txqueuelen 1000 (本地环回) RX packets 879222 bytes 758350473 (758.3 MB) RX errors 0 dropped 0 overruns 0 frame 0 TX packets 879222 bytes 758350473 (758.3 MB) TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0

  可以看到我这里有一个WIFI网卡：wlp0s20f3 分配的IP地址是 192.168.0.4

  目前已经自动DHCP分配了一个IP地址： 192.168.0.4 这个就是服务器的IP地址。

  4.使用配置助手修改配置

  打开配置助手，扫描配置（若无法扫描可以长按key到led停止闪烁松开，恢复默认设置），确认如下选项的值，若不是，请手动修改。

  配置项 描述 设置值 transport_mode 传输模式 wifi_sta server_ip 服务器的IP地址 你的电脑ip(这里是192.168.0.4) wifi_ssid WIFI用户名 路由器2.4G WIFI名称 wifi_pswd WIFI密码 路由器2.4G WIFI 密码 server_port 服务器的端口号 8888

  传输模式我们这里采用 eth_dhcp ，动态分配IP模式，并设置micro-ROS的服务器的IP地址为你的电脑ip地址。

  设置完成后请手动或者点击配置助手的重启设备进行重启。

  5.运行agent,接收消息

  进入到工作空间，运行agent

  cd ~/ros2_transmission_ws/ source install/setup.bash ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888 -v4 --- [1719817897.879859] info | UDPv4AgentLinux.cpp | init | running... | port: 8888 [1719817897.880011] info | Root.cpp | set_verbose_level | logger setup | verbose_level: 4 [1719817900.503042] info | Root.cpp | create_client | create | client_key: 0x4A718303, session_id: 0x81 [1719817900.503103] info | SessionManager.hpp | establish_session | session established | client_key: 0x4A718303, address: 192.168.0.6:47138 [1719817900.516614] info | ProxyClient.cpp | create_participant | participant created | client_key: 0x4A718303, participant_id: 0x000(1) [1719817900.529808] info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x4A718303, topic_id: 0x000(2), participant_id: 0x000(1) [1719817900.535428] info | ProxyClient.cpp | create_publisher | publisher created | client_key: 0x4A718303, publisher_id: 0x000(3), participant_id: 0x000(1) [1719817900.542849] info | ProxyClient.cpp | create_datawriter | datawriter created | client_key: 0x4A718303, datawriter_id: 0x000(5), publisher_id: 0x000(3) [1719817900.548450] info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x4A718303, topic_id: 0x001(2), participant_id: 0x000(1) [1719817900.554465] info | ProxyClient.cpp | create_subscriber | subscriber created | client_key: 0x4A718303, subscriber_id: 0x000(4), participant_id: 0x000(1) [1719817900.560084] info | ProxyClient.cpp | create_datareader | datareader created | client_key: 0x4A718303, datareader_id: 0x000(6), subscriber_id: 0x000(4) [1719817900.567017] info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x4A718303, topic_id: 0x002(2), participant_id: 0x000(1) [1719817900.576328] info | ProxyClient.cpp | create_publisher | publisher created | client_key: 0x4A718303, publisher_id: 0x001(3), participant_id: 0x000(1) [1719817900.581259] info | ProxyClient.cpp | create_datawriter | datawriter created | client_key: 0x4A718303, datawriter_id: 0x001(5), publisher_id: 0x001(3) [1719817900.588277] info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x4A718303, topic_id: 0x003(2), participant_id: 0x000(1) [1719817900.592815] info | ProxyClient.cpp | create_subscriber | subscriber created | client_key: 0x4A718303, subscriber_id: 0x001(4), participant_id: 0x000(1) [1719817900.598948] info | ProxyClient.cpp | create_datareader | datareader created | client_key: 0x4A718303, datareader_id: 0x001(6), subscriber_id: 0x001(4) [1719817900.604568] info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x4A718303, topic_id: 0x004(2), participant_id: 0x000(1) [1719817900.609124] info | ProxyClient.cpp | create_publisher | publisher created | client_key: 0x4A718303, publisher_id: 0x002(3), participant_id: 0x000(1) [1719817900.614269] info | ProxyClient.cpp | create_datawriter | datawriter created | client_key: 0x4A718303, datawriter_id: 0x002(5), publisher_id: 0x002(3) [1719817900.621935] info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x4A718303, topic_id: 0x005(2), participant_id: 0x000(1) [1719817900.627077] info | ProxyClient.cpp | create_subscriber | subscriber created | client_key: 0x4A718303, subscriber_id: 0x002(4), participant_id: 0x000(1) [1719817900.631950] info | ProxyClient.cpp | create_datareader | datareader created | client_key: 0x4A718303, datareader_id: 0x002(6), subscriber_id: 0x002(4)

  看到上面的日志就表示连接成功了，接着就可以尝试订阅IO状态话题，打开新的终端，输入如下命令：

  cd ~/ros2_transmission_ws/ source install/setup.bash ros2 topic echo /read_io --- analog: [] digital: - 1 - 1 - 1 - 1 --- analog: [] digital: - 1 - 1 - 1 - 1 --- ...

  可以看到这里每帧输出了四个数据，是四个输入IO的状态，这个话题默认以10Hz进行发布，发布频率可以修改。

  使用 ros2 topic list 可以查看控制器节点可以支持的话题。

  话题名称 消息接口 订阅/发布 /write_485 robot_interfaces/msg/RawUInt8 订阅 /write_can robot_interfaces/msg/CanFrame 订阅 /write_io robot_interfaces/msg/WriteIO 订阅 /read_485 robot_interfaces/msg/RawUInt8 发布 /read_can robot_interfaces/msg/CanFrame 发布 /read_io robot_interfaces/msg/ReadIO 发布

  关于每个话题如何使用，可以参考例程篇介绍。

  6. 设置固定IP地址

  因为控制板要将数据发送到电脑端，如果电脑的IP采用DHCP动态分配，一旦分配到其他IP都会造成通信异常。解决方法是通过在路由器后台设置IP地址和MAC地址绑定，这样就可以保证每次分配的IP一致。

• 一键安装

  一键安装问题反馈&技术支持

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  从你提供的错误日志来看，主要问题是权限不足，导致无法连接到 Docker daemon。这通常发生在非 root 用户尝试执行需要 Docker 管理员权限的命令时。以下是一些解决这个问题的步骤：

  1. 使用 sudo 运行命令

  最直接的解决方法是在运行 Docker 相关命令时使用 sudo。但是，如果你是在脚本中执行这些命令，那么可能需要修改脚本来包含 sudo。

  2. 将用户添加到 docker 组

  另一个更持久的解决方案是将你的用户添加到 docker 组，这样你就不需要每次都用 sudo 来运行 Docker 命令了。

  打开终端。

  添加用户到 docker 组（这里假设你的用户名是 yourusername）：

  sudo usermod -aG docker yourusername

  注意：这个命令会要求你重新登录或重启系统，以便组变更生效。

  重新登录或重启系统。

  检查是否已正确添加到组：

  groups

  输出应该包含 docker。

  尝试再次运行你的安装脚本，这次应该不需要 sudo。

  3. 检查 Docker 服务状态

  确保 Docker 服务正在运行：

  sudo systemctl status docker

  如果服务没有运行，尝试启动它：

  sudo systemctl start docker 4. 检查脚本中的 Docker 调用

  如果你正在使用一个脚本（如一键安装脚本），确保脚本中调用 Docker 的部分是正确的。特别是检查是否有硬编码的 Docker 镜像名或容器名（如 rosJazz），确保它们与你的设置相匹配。

  5. 查看脚本的日志输出

  如果脚本有详细的日志输出，仔细阅读以找到可能的错误或警告。日志可能会提供更多关于为什么 Docker 调用失败的线索。

  6. 咨询脚本的开发者或社区

  如果以上步骤都不能解决问题，考虑咨询编写该一键安装脚本的开发者或相关的 ROS2 社区。他们可能遇到过类似的问题，并可以提供具体的解决方案。

  希望这些步骤能帮助你解决问题！如果还有其他问题，请继续询问。

  以上为生成回答，仅供参考～

• FishROS2GO

  一键制作你专属的ROS2GO

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  现在执行不会最后一步不会报错了，有可能是因为我按照官网信息直接安装，如图一
  官网链接：https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html
  5e1dd28a-0889-4716-96a6-7ef2ff340fd2-image.png
  但是执行这一步报错。
  sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
  26726a5a-efda-49ea-8b26-61800d23d3a5-image.png

  4193b4a2-8a76-4584-97cc-ff531d032f98-image.png

  然后官网的错误解决了很久，没解决掉，此时在，执行./fishros,没有抛出最开始的EOFError了。然后依次选择相关的选项，没有抛出错误，最后成功安装并运行了小海龟。
  欢迎是官网的某些配置解决了这个问题。