如何实现机械臂的视觉抓取

[小元不圆]

关于机械臂的视觉抓取
1.我的配置
(1)6个舵机的机械臂
(2)astra s深度相机
(3)stm32板
2.视觉抓取的流程
(1)相机的内参标定(已完成)
(2)手眼标定获取(眼在手外)机械臂底座和相机的tf变化关系(已完成)
(3)物体识别 获取相机坐标系下目标物体的tf变换(已完成)
(4)抓取该物体

第四步我不知道该怎么去入手，是不是知道目标物体和机械臂基座的变化关系后就可以实现抓取了，还是要继续知道物体的长宽高，希望得到一个清晰的思路，谢谢了！

[小鱼]

@小元不圆 看你的夹爪，如果夹爪比较大，可以只用一个点，去抓取，能抓住就行，如果不行，想要根据物体的长宽高控制抓取的位置和角度，这个比较难了，涉及到抓取姿态估计，点云等。

[小元不圆]

@小鱼 那如果是第一种情况，是可以直接moveit运动规划然后夹爪开到最大进行抓取吗

[小鱼]

@小元不圆 可以的

[吴凯荣]

@小元不圆 如果爪子够开开合也足够，俯抓应该可以实现简单抓取，如果一侧长度大于夹爪，就涉及末端姿态

[小元不圆]

@吴凯荣 好嘞感谢！

[小元不圆]

@小鱼 好滴！谢谢了

[小元不圆]

@小元不圆

[小元不圆]

@小元不圆 可以帮我检查一下我的坐标系，是不是对的吗，感觉最后得到的坐标系变换结果不对，最粗的那个坐标系是机械臂基座的，坐标的细线坐标系是相机的，右边的细线坐标系是物体的。

[小元不圆]

@小元不圆 ok我解决了