colcon build 结果报错，显示： fatal error: std_msgs/msg/u_int32.hpp: 没有那个文件或目录

此身虚度春雨中

colcon build 结果报错，显示：
fatal error: std_msgs/msg/u_int32.hpp: 没有那个文件或目录
但翻阅ros/humble/确实存在相关节点

c_cpp_properties。json设置如下
{
"configurations": [
{
"name": "Linux",
"includePath": [
"${default}",
"${workspaceFolder}/",
"/opt/ros/humble/include/"
],
"defines": [],
"compilerPath": "/usr/bin/gcc",
"cStandard": "gnu17",
"cppStandard": "gnu++17",
"intelliSenseMode": "linux-gcc-x64"
}
],
"version": 4
}

Starting >>> city
--- stderr: city
/home/csy/example/src/city/src/boss_zhang.cpp:3:10: fatal error: std_msgs/msg/u_int32.hpp: 没有那个文件或目录
3 | #include "std_msgs/msg/u_int32.hpp"
| ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.
gmake[2]: * [CMakeFiles/boss_zhang_node.dir/build.make:76：CMakeFiles/boss_zhang_node.dir/src/boss_zhang.cpp.o] 错误 1
gmake[1]: * [CMakeFiles/Makefile2:137：CMakeFiles/boss_zhang_node.dir/all] 错误 2
gmake: *** [Makefile:146：all] 错误 2

Failed <<< city [0.90s, exited with code 2]

Summary: 0 packages finished [1.52s]
1 package failed: city
1 package had stderr output: city
1 package not processed

小鱼

@782270236 这个问题一般是cmakelists配置错误引起的

建议学习下动手学ROS2基础篇内容

摘取第四节如下

4.CMake依赖查找流程

上面我们用g++、make、cmake三种方式来编译ros2的C++节点。用cmake虽然成功了，但是CMakeLists.txt的内容依然非常的臃肿，我们需要将其进一步的简化。

1.优化CMakeList.txt

将上面的CmakLists.txt改成下面的样子

cmake_minimum_required(VERSION 3.22)
project(first_node)

find_package(rclcpp REQUIRED)
add_executable(first_node first_ros2_node.cpp)
target_link_libraries(first_node rclcpp::rclcpp)

接着继续生成和编译

cmake ..
make

是不是非常的神奇，为什么可以浓缩成那么短的几句指令呢？

2.find_package查找路径

find_package查找路径对应的环境变量如下。

<package>_DIR
CMAKE_PREFIX_PATH
CMAKE_FRAMEWORK_PATH
CMAKE_APPBUNDLE_PATH
PATH

打开终端，输入指令：

echo $PATH

结果

PATH=/opt/ros/humble/bin:/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin

观察PATH变量，你会发现/opt/ros/humble/bin赫然在其中，PATH中的路径如果以bin或sbin结尾，则自动回退到上一级目录，接着检查这些目录下的

<prefix>/(lib/<arch>|lib|share)/cmake/<name>*/          (U)
<prefix>/(lib/<arch>|lib|share)/<name>*/                (U)
<prefix>/(lib/<arch>|lib|share)/<name>*/(cmake|CMake)/  (U)

cmake找到这些目录后，会开始依次找<package>Config.cmake或Find<package>.cmake文件。找到后即可执行该文件并生成相关链接信息。

打开/opt/ros/humble/share/rclcpp/cmake你会发现rclcppConfig.cmake就在其中。

3.总结

本节小鱼带你通过多种方式进行节点的编译，主要是让你了解C++编译工具cmake以及其路径查找规则，以后在学习生涯中再遇到undefined reference to xxxxx和 No such file or directory就再也不用慌张了。

无处在

我也遇到了这个问题。看一下CmakLists.txt文件依赖语句里有没有包含功能包。比如：ament_target_dependencies(wang2_pop_node rclcpp std_msgs)语句里是否加了std_msgs
参考文章：
https://blog.csdn.net/OOODDD1212/article/details/126213129

colcon build 结果报错，显示 ： fatal error: std_msgs/msg/u_int32.hpp: 没有那个文件或目录

4.CMake依赖查找流程

1.优化CMakeList.txt

2.find_package查找路径

3.总结

colcon build 结果报错，显示： fatal error: std_msgs/msg/u_int32.hpp: 没有那个文件或目录