如何快捷的使用moveit2

[1206768372]

最近一直在和moveit2斗智斗勇。但是遇到很多问题总是令人觉得很迷茫，不知道该怎么下手。我只能来求助小鱼了QAQ

1.moveit2官方教程使用传统方法编译安装。源码下载量大，编译时间超长，经常半个小时一个小时就花在colcon build上了。不仅如此编译时还经常出错。有时候看上去编译完成了，但是结果跟着教程一跑demo就出各种各样的问题。比如说，panda机械臂初始位置产生碰撞，以至于在路径执行时频频报错。导入motionplanning模块后缺少互动标识，结果只能看着黄黄绿绿的机械臂重叠在一起干瞪眼。磨磨蹭蹭好不容易跟着教程走了一半后，rviz又莫名其妙的没反应。真的把人的心性全磨掉了。

2.听说docker可以避免这些配置环境的过程，但是光是更换docker源+拉取镜像就花了我不少的时间。但最后也只是在本地生成的容器里不知所措，网上docker结合ROS2也少，光是尝试docker结合vscode的教程就花了我好久，但是这一步还是出错了。

总之就是遇到各种各样的问题， 好不容易解决一个又会冒出另一个。我现在是真不知道该怎么学Moveit2.求鱼哥救救我

[Lorry]

@1206768372 连带着一块救救我

[1206768372]

@Lorry 试试WSL2伙计

[Lorry]

@1206768372 我宁愿选择linux的容器

[1206768372]

@Lorry 容器要学好多东西 而且恐怕只在双系统的linux上运行容器才有意义吧

[Lorry]

@1206768372 既然要用ros了，肯定需要一个linux电脑

[1206768372]

@Lorry 只能说 目前WSL比较适合我

[小鱼]

@1206768372 如果不熟悉系统配置,虚拟机linux估计最适合了,毕竟docker可视化仿真之类的有些麻烦