ros2 foxy move_group->getCurrentJointValues()获取失败

[mu]

我查看过源码，该错误是从CurrentStateMonitor::waitForCurrentState发出，真正原因是current_state_time_没有更新，而current_state_time_是从joint_states回调中更新，但我的joint_states是有在更新的

[小鱼]

@mu 直接在源码上加些打印之类的debug下，应该 很快可以找出来

[mu]

@小鱼 我打印了，在启动构造的时候它是可以正确的获取到，构造完后调用服务的时候就无法获取到了

这里最后可以正常获取，当我调用home_teleop_server_时就无法获取了。。。

ElfinTeleopAPI::ElfinTeleopAPI(const rclcpp::Node::SharedPtr& node,moveit::planning_interface::MoveGroupInterface *group, std::string action_name, planning_scene_monitor::PlanningSceneMonitorPtr planning_scene_monitor):
    group_(group),planning_scene_monitor_(planning_scene_monitor), teleop_nh_(node)
{ 
    home_teleop_server_=teleop_nh_->create_service<std_srvs::srv::SetBool>("home_teleop", std::bind(&ElfinTeleopAPI::homeTeleop_cb,this,std::placeholders::_1,std::placeholders::_2));
  
    end_link_=group_->getEndEffectorLink();
    reference_link_=group_->getPlanningFrame();

    default_tip_link_=group_->getEndEffectorLink();
    root_link_=group_->getPlanningFrame();
    std::cout<<"----------teleop_api-----------"<<std::endl;
    std::cout<<end_link_<<reference_link_<<default_tip_link_<<root_link_<<std::endl;
    std::cout<<group_->getCurrentJointValues().size()<<std::endl;
    std::cout<<group_->getCurrentPose().pose.position.x<<std::endl;
    std::cout<<"---------------"<<std::endl;
}

bool ElfinTeleopAPI::homeTeleop_cb(std_srvs::srv::SetBool::Request::SharedPtr req, std_srvs::srv::SetBool::Response::SharedPtr resp)
{
    moveit::core::RobotStatePtr current_state=group_->getCurrentState();
    std::cout<<"----home_callback-------"<<std::endl;
    std::vector<double> position_current=group_->getCurrentJointValues();

    std::cout<<position_current.size()<<goal_.trajectory.joint_names.size()<<std::endl;
    std::cout<<group_->getCurrentPose().pose.position.x<<std::endl;
........
}

[小鱼]

@mu 在 ros2 foxy move_group->getCurrentJointValues()获取失败 中说：

homeTeleop_cb

回调函数不被调用了吗

[mu]

@小鱼 是的，启动节点在构造中打印一切正常，启动完成后我调用服务，它在服务回调中就无法获取了。。。