ros2 python call_async（异步回调）方法求助

[Lorry]

ros2 不建议使用同步请求，但是在实际的场景中，同步请求没办法避免，所以为了实现同步效果，我在异步请求的回调函数中修改成员变量的值，当值改变时确定回复已收到，代码为：

client.call_async(request).add_done_callback(self.callback)
time.sleep(0.004)
if(self.is_ok):
   print('ok')

在callback(self)函数中会修改self.is_ok为True。
在实际测试中，使用这种策略可以在我笔记本电脑中正常输出ok，但是换一台台式电脑，异步的回调函数一直等到当前函数执行完成后才会执行，台式电脑中，异步回调函数的线程id和主函数相同，好像异步回调一直被主线程卡住。
有大佬了解异步回调的机制，或者有什么比较好使的方法能够完成同步请求吗？（python和c++都能聊聊）

[小鱼]

@Lorry 可以给服务的客户端一个单独的回调组，相当于有数据来了到另外一个回调组进行处理，这样就不会卡主线程，等另外一个回调组处理完，你的is_ok设成true，这样就可以在主线程进行检测

[小鱼]

@Lorry 也可以这样，你单独开回调组给客户端的回调函数，然后你的后续逻辑直接在回调函数调用，也可以保证时序

[Lorry]

@小鱼 程序中我确实也给client单独指定了回调组，类型是ReentrantCallbackGroup，笔记本电脑中确实是回调和主线程不卡，但是在台式机中，回调一定要等到主线程执行完才会执行

[Lorry]

@小鱼 在 ros2 python call_async（异步回调）方法求助 中说：

@Lorry 可以给服务的客户端一个单独的回调组，相当于有数据来了到另外一个回调组进行处理，这样就不会卡主线程，等另外一个回调组处理完，你的is_ok设成true，这样就可以在主线程进行检测

回调组如果指定类型为ReentrantCallbackGroup，即便多个订阅或者client都使用同一个回调组， 应该不会相互阻塞吧？

[小鱼]

@Lorry 虽然回调组在单独的县城了，但启动回调的线程还是主线程，所以主线程不要阻塞，要做阻塞的事情单独开线程做。

[1522346936]

ros2同步调用其实是好用的，虽然文档里写的不建议用。
其次可以试试将异步调用封装成同步的

        future = call_async(request)
        while True:
            if future.done():
                break

[Lorry]

@1522346936 我之前也是这样使用，但是经常出问题，会出现死循环。还是需要把异步调用封装成同步才行