moveit轨迹规划时怎么使另外添加的TF坐标系到达目标位置？

[RongJC]

如果想自己广播的tool_link触碰物体，而不是最后一个末端法兰触碰物体，请问可以用哪些方法？
相当于在moveit配置时，没有描述机械臂末端。还有，是否只能有一个末端？比如我末端有2个位置可以到达目标位置。

[小鱼]

@RongJC 针对第一个到达位置问题，有两个解决方案

1.到达问题解决方案

方法一

在urdf文件中添加一个虚拟的tool_link关节，然后修改moveit运动学规划链，把这个关节作为末端，这种虽然方便，但是相当于把位置写死了，不方便动态的tool_link规划

方法二

第二种方法就是自己推算下当toollink在目标点target上时flan的位姿，因为你知道

• 末端法兰和tool_link之间的关系：T_flan->toollink
• 最终目标点在机械臂坐标系下坐标：T_base->target

当toollink在目标点target上时T_base->flan=T_base->toollink*T_flan->toollink的逆

将T_base->flan给到moveit进行规划即可。

2.是否只能有一个末端问题

因为moveit的规划是链式的，所以针对一个规划链，末端是只能有一个，你可以自己新建多个规划链，也可以用方法二的方案，多少个末端任你选。

[RongJC]

@小鱼 感谢，对于多末端工具，方法二是可行的。