ROS2分布式报错

丁子龙

[RTPS Error] Calculated port number is too high. Probably the domainId is over 232 or portBase is too high. -> Function getMulticastPort

我的ros_domain是12，设备是AGX和thinkbook通信，在thinkbook上开启了一个将视频发布为imagemsg的topic节点，一运行该节点就报上述错误，不知道是为什么报错？

小鱼

@丁子龙在 ROS2分布式报错中说：

portBase is too high

注意这个,之前在公众号发过一篇文章,关于ros2是如何进行端口发现的,domainid是有限制的,具体请见

前言
本文主要讲解ROS2的DOMAIN_ID概念，并介绍在没有ROSMASTER的情况下，ROS2如何实现互相发现。

本文来自ROS2中文网，主要翻译贡献：小鱼

概述
如其他地方所解释的，ROS 2用于通讯的默认中间件是DDS。在DDS中，不同逻辑网络共享物理网络的主要机制称为域(Domain) ID。同一域上的ROS 2节点可以自由地相互发现并发送消息，而不同域上的ROS 2节点则不能。所有ROS 2节点默认使用域ID为0。为了避免在同一网络上运行ROS 2的不同计算机组之间互相干扰，应为每组设置不同的域ID。

选择域ID (短版本)
下面的文本解释了应该在ROS 2中使用的域ID范围的推导。要跳过该背景知识并且只是选择一个安全的数字，只需选择一个介于0和101之间的安全的域ID (包括0和101)。

选择域ID (长版本)
DDS使用域ID计算将用于发现和通讯的UDP端口。有关如何计算端口的详细信息，请参见这篇文章。我们知道在网络中，UDP端口是无符号16位整型。因此可以分配的最大端口号是65535。用上面文章中的公式计算一下，这意味着可以分配的最高域账号是232，而可以分配的最低域账号是0。

特定平台的约束
为了实现最大的兼容性，在选择域账号时应遵循一些特定于平台的附加约束。特别是，最好避免在操作系统的临时端口范围中分配域ID。这避免了ROS 2节点使用的端口与计算机上的其他网络服务之间可能的冲突。

以下是一些关于特定平台临时端口的提示。

Linux

默认情况下，linux内核使用端口32768-60999作为临时端口。这意味着域ID 0-101 和 215-232 可以安全使用，而不会与临时端口发生冲突。临时端口范围可在Linux中通过在 /proc/sys/net/ipv4/ip_local_port_range 中设置自定义值进行配置。如果使用自定义临时端口范围，则可能需要相应地调整上述数字。

macOS

默认情况下，macOS上的临时端口范围为49152-65535。这意味着域ID 0-166可以安全使用，而不会与临时端口发生冲突。通过为 net.inet.ip.portrange.first 和 net.inet.ip.portrange.last 设置自定义sysctl值，临时端口范围可在macOS中配置。如果使用自定义临时端口范围，则可能需要相应地调整上述数字。

Windows

默认情况下，Windows上的临时端口范围为49152-65535。这意味着域ID 0-166可以安全使用，不会与临时端口发生冲突。临时的端口范围可通过使用netsh 在窗口中配置。如果使用自定义临时端口范围，则可能需要相应地调整上述数字。

参与者约束
对于计算机上运行的每个ROS 2进程，将创建一个DDS "participant" 。由于每个DDS参与者占用计算机上的两个端口，因此在一台计算机上运行120个以上的ROS 2进程可能会溢出到其他域ID或临时端口。

为了解释原因，我们考虑域ID编号1和2。

域ID 1使用端口7650和7651进行多播。

域ID 2使用端口7900和7901进行多播。

在域ID 1中创建第一个进程 (第0个参与者) 时，端口7660和7661用于单播。

在域ID 1中创建第120个进程 (第119个参与者) 时，端口7898和7899用于单播。

在域ID 1中创建第121个进程 (第120个参与者) 时，端口7900和7901用于单播，并与域ID 2重叠。

如果已知计算机一次只能在一个域ID上，并且域ID足够低，那么创建比这更多的ROS 2进程是安全的。

在选择特定平台域 ID 范围顶部的域 ID 时，还有一个限制因素需要考虑。

例如，假设一台ID为101的Linux计算机:

计算机上的第0个ROS 2进程将连接到端口32650、32651、32660和32661。

计算机上的第1个ROS 2进程将连接到端口32650、32651、32662和32663。

计算机上的第53个ROS 2进程将连接到端口32650、32651、32766和32767。

计算机上的第54个ROS 2进程将连接到端口32650、32651、32768和32769，运行在临时端口范围内。

因此，在Linux上使用域ID为101时应创建的最大进程数为54。同样，在Linux上使用域ID为232时应创建的最大进程数为63，因为最大端口号为65535。

macOS和Windows的情况相似，尽管数字不同。在macOS和Windows上，当选择166 (范围顶部) 的域账号时，运行到临时端口范围之前，可以在计算机上创建的ROS 2进程的最大数量为120。

域ID到UDP端口号计算器
到这里试用：

http://dev.ros2.fishros.com/doc/Concepts/About-Domain-ID.html#domain-id-to-udp-port-calculator