ROS2 Moveit2 相关话题请教

空白

在设置好机械臂moveit相关信息后，我在尝试自己编写相关moveit代码时想获得当前机械臂的关节和某个机械臂的位姿信息，所以想通过自己编写一个话题订阅的方法来得到相关话题，但是对于具体哪个话题有相关的信息不太了解，所以想请教一下，目前一个一个试的时候发现/joint_states 可以获取相关的关节角度信息，然后在/display_planned_path里面获得了相关位置/速度/加速度信息（但是不知道为啥会和实际的有部分差别），所以想请教一下大家关于moveit2相关话题的获取。
版本类型：ros2 humble

这是rosgraph对应的图片（想顺便知道一下move_group是如何控制相关关节运动的）

空白

@空白

pan@pan-System-Product-Name:~$ ros2 topic list -t
/attached_collision_object [moveit_msgs/msg/AttachedCollisionObject]
/clicked_point [geometry_msgs/msg/PointStamped]
/collision_object [moveit_msgs/msg/CollisionObject]
/display_contacts [visualization_msgs/msg/MarkerArray]
/display_planned_path [moveit_msgs/msg/DisplayTrajectory]
/dynamic_joint_states [control_msgs/msg/DynamicJointState]
/goal_pose [geometry_msgs/msg/PoseStamped]
/initialpose [geometry_msgs/msg/PoseWithCovarianceStamped]
/joint_state_broadcaster/transition_event [lifecycle_msgs/msg/TransitionEvent]
/joint_states [sensor_msgs/msg/JointState]
/joint_trajectory_controller/joint_trajectory [trajectory_msgs/msg/JointTrajectory]
/joint_trajectory_controller/state [control_msgs/msg/JointTrajectoryControllerState]
/joint_trajectory_controller/transition_event [lifecycle_msgs/msg/TransitionEvent]
/monitored_planning_scene [moveit_msgs/msg/PlanningScene]
/motion_plan_request [moveit_msgs/msg/MotionPlanRequest]
/parameter_events [rcl_interfaces/msg/ParameterEvent]
/planning_scene [moveit_msgs/msg/PlanningScene]
/planning_scene_world [moveit_msgs/msg/PlanningSceneWorld]
/recognized_object_array [object_recognition_msgs/msg/RecognizedObjectArray]
/robot_description [std_msgs/msg/String]
/rosout [rcl_interfaces/msg/Log]
/rviz_moveit_motion_planning_display/robot_interaction_interactive_marker_topic/feedback [visualization_msgs/msg/InteractiveMarkerFeedback]
/rviz_moveit_motion_planning_display/robot_interaction_interactive_marker_topic/update [visualization_msgs/msg/InteractiveMarkerUpdate]
/tf [tf2_msgs/msg/TFMessage]
/tf_static [tf2_msgs/msg/TFMessage]
/trajectory_execution_event [std_msgs/msg/String]

这是相关话题

小鱼

@空白获取关节角度用joint_states,获取姿态用tf就可了

空白

@小鱼好的，谢谢，明天尝试一下

空白

@小鱼小鱼我还想顺便问一下，在之前看你文章 8.3 动手创建一个移动机器人时有讲道通过新建发布者给/joint_state发布话题然后/robot_state_publisher接收就可以改变机器人关节运动，那么我想问一下这个move_group的实际原理也还是这样嘛？

Lorry

@空白应该一样的

小鱼

@空白 moveit的机制其实更加的复杂,move_group只负责规划,最后的执行是通过controller进行的(通过action通信将关节数据传递出去)

空白

@小鱼好的，谢谢小鱼