如何通过代码判断当前机械臂正在运动？

[空白]

我在写一个小小的demo，想实现的功能是：机械臂移动一小段轨迹，在移动前输出机械臂的位姿，在移动过程中每隔固定时间输出机械臂的关节角度，在移动结束后输出机械臂结束的位姿，目前已经基本实现；但是想询问下大家如何只在移动过程在输出当前关节角？

补充：我是通过订阅/joint_states 这一话题实现的，然后通过定时器固定时间发布，但是不知道如何判断只有在移动时才发布关节角，所以输出屏幕会很多

[小鱼]

@空白 判断是否在移动，提供个笨方法，通过joint_states，计算关节角度差/时间差，得出速度，速度大于某个阈值则视为移动，发布即可

[空白]

@小鱼 emmm,确实 我本来想尝试找一找是否有相关话题的，感觉里面的api有很多，但是都不太了解