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    FishBot配套资料教程汇总

    FishBot机器人
    fishbot 配套资料
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    • 小鱼
      小鱼 技术大佬 最后由 小鱼 编辑

      本贴主要汇总FishBot所有配套资料及教程。

      Ubuntu22.04上会出现无法识别设备或权限问题,请参考解决:

      • 占用:https://fishros.org.cn/forum/topic/1050/ubuntu22-04-ch340系列串口芯片无法识别终极问题解决方案
      • 权限:https://fishros.org.cn/forum/topic/1150/串口usb永久权限设置

      一、FishBot快速上手系列教程

      置顶加黑:推荐使用Ubuntu22.04 ROS2 Humble 版本
      置顶加黑:FishBot配置助手及固件发布页面(点我跳转)

      1. FishBot上手组装教程
      2. 配置助手介绍与下载
      3. 主控板固件烧录与配置
      4. 使用ROS2键盘控制FishBot
      5. 雷达固件烧录及配置
      6. 雷达驱动及建图测试
      7. FishBot-Nav2导航测试

      拓展1:FishBot配套雷达驱动教程(源码版)
      拓展2:树莓派上使用micros-agent驱动主控板的方法
      拓展3:FishBot 树莓派配置建图导航

      二、FishBot真机开发系列教程(从点灯到导航)

      2.1 基础篇-嵌入式开发介绍与环境搭建

      1.什么是单片机MCU
      2.微处理器开发平台
      3.搭建PlateFormIO开发环境
      4.PIO工程结构&构建方式
      5.第一个HelloWord工程
      6.串口通信-接收实验

      2.2 入门篇-从点灯开始学起

      1.点灯基础-看懂LED驱动电路
      2.完成点灯-GPIO控制
      3.学会使用按键-GPIO输入
      4.电池电压测量-学会使用ADC

      2.3 进阶篇-学会使用第三方库

      1.学会三方库的安装方法
      2.使用开源库驱动IMU
      3.学会面向对象编程-封装IMU驱动
      4.使用开源库驱动OLED
      5.通讯协议小课堂-I2C通信
      6.I2C通信实验-点亮OLED

      2.4 基础篇-MicoRos介绍与安装

      1.MicroROS介绍与服务安装
      2.你的第一个MicroROS节点

      2.5 入门篇-在嵌入式平台实现话题与服务通信

      1.话题订阅-控制LED
      2.话题发布-上传电量信息
      3.服务实现-两数相加

      2.6 进阶篇-MicoROS原理与使用进阶

      1.自定义消息接口
      2.做个时钟-系统时间同步
      3.了解传输原理-更换协议
      4.榨干性能-使用双核运行MicroROS

      2.7 ROS2硬件实战(自制简易雷达)

      1.简易雷达原理介绍
      2.使用超声波测量距离
      3.控制舵机学会使用执行器
      4.舵机+超声波循环扫描
      5.可视化点云-雷达消息合成

      2.8 FishBot控制系统搭建

      1.移动机器人底盘结构介绍
      2.从H桥说起-电机驱动原理介绍
      3.电机控制之正反转实验
      4.电机控制之速度控制实验
      5.电机控制之使用开源库驱动多路电机
      6.做个遥控车-订阅ROS2 Twist
      7.从编码器说起-速度测量原理介绍
      8.脉冲测量与校准实验
      9.速度转换-机器人最大速度测量
      10.控制速度-PID控制器实现
      11.两轮差速机器人运动学介绍
      12. 实时速度计算-运动学正解
      13.目标速度控制-运动学逆解
      14.里程计计算-速度积分
      15.采用MicroROS发布里程计
      16.项目总结与扩展
      17.拓展-源码编译Agent

      2.9 FishBot SLAM建图实践

      1.可视化雷达点云-学会驱动雷达
      2.建图前准备1-了解ROS标准REP105
      3.建图前准备2-发布 Odom 的 TF
      4.建图前准备3-准备URDF
      5.使用SLAM_TOOLBOX完成建图
      6.地图保存与编辑

      2.10 FishBot导航实现

      1. Navigation 2 介绍与安装
      2.配置 Navigation 2 参数
      3.编写 Launch 并启动导航
      4.进行单点与路点导航

      相关开源地址

      1. FishBot主仓库-https://github.com/fishros/fishbot
      2. FishBot主控板驱动IDF版本-https://github.com/fishros/fishbot-motion-control
      3. FishBot主控板驱动MicroROS版本-https://github.com/fishros/fishbot_motion_control_microros
      4. FishBotSDK-https://github.com/fishros/fishbot-motion-driver
      5. FishBot配置助手-https://github.com/fishros/fishbot_tool
      6. Fishbot雷达转接板驱动-https://github.com/fishros/fishbot-laser-control
      7. FishBotROS2驱动-https://github.com/fishros/fishbot-control-ros2
      8. Fishbot使用的X2雷达驱动-https://github.com/fishros/ydlidar_ros2.git
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