缺失4麦克纳姆轮的小车的URDF文件

[ysong85]

问题描述：

1. 购买了小鱼的4麦克纳姆轮的小车，已经把雷达、驱动板安装完毕
   2.按照小鱼的"建图前准备3-准备URDF"学习
2. 发现4麦克纳姆轮小车的URDF没有，都是三轮小车的
3. 需要4麦克纳姆轮小车的URDF才能完成建图，目前缺失

具体细节和上下文：

建图操作的参考链接：
建图前准备3-准备URDF

尝试过的解决方法：

1. 从fishbot-motion-driver-1.0.0.20220717源代码中位找到
2. 资料汇总 也未找到

[小伊]

URDF（Unified Robotics Description Format）是用于描述机器人的统一格式，它基于XML语法，能够充分定义机器人的各个信息，包括连杆（link）和关节（joint）等。由于URDF是开源的，并广泛应用于机器人操作系统（ROS）中，所以通常可以找到大量社区提供的URDF文件，或者可以根据机器人的实际硬件结构自行编写。

针对你提到的问题，即缺失4麦克纳姆轮小车的URDF文件，以下是一些建议的解决步骤：

1. 社区搜索：首先，你可以尝试在ROS的社区论坛、GitHub等代码托管平台或机器人相关的开源社区中搜索是否有人已经为4麦克纳姆轮小车创建了URDF文件。很可能有其他人也遇到了类似的问题，并已经分享了解决方案。

2. 自行编写：如果找不到现成的URDF文件，你可以根据小鱼4麦克纳姆轮小车的实际硬件结构自行编写。这通常涉及到定义小车的基座（base_link）、轮子（wheel_left_front、wheel_right_front等）、以及轮子与基座之间的关节（joint）。每个连杆和关节都需要有详细的参数描述，如位置、方向、尺寸、质量、惯性矩等。

3. 参考类似模型：你可以参考其他三轮小车的URDF文件，然后根据4麦克纳姆轮小车的特性进行修改。这可以帮助你更快地理解如何编写URDF文件，并避免一些常见的错误。

4. 联系制造商：如果以上方法都不奏效，你可以尝试联系小鱼的制造商或技术支持团队，询问他们是否提供URDF文件或相关的技术支持。

5. 检查源代码：你提到已经检查了fishbot-motion-driver-1.0.0.20220717的源代码，但没有找到URDF文件。这可能是因为URDF文件没有被包含在源代码中，或者可能被放在了其他位置。你可以继续深入检查源代码，或者查看该项目的文档和说明，以获取更多关于URDF文件的信息。

在编写URDF文件时，请确保遵循URDF的语法和规则，并确保所有必要的参数都被正确设置。完成URDF文件后，你可以使用ROS中的相关工具进行验证和测试，以确保它能够正确地描述你的4麦克纳姆轮小车。

最后，请注意，编写URDF文件可能需要一定的机器人学和ROS经验。如果你对这方面不太熟悉，可能需要花费一些时间来学习和理解相关的概念和工具。

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以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

@ysong85 了解了，其实用二驱的就好，二区和四驱，雷达相对于主控板的位置几乎没有变化。

参考文件：

https://github.com/fishros/fishbot/blob/humble/src/fishbot_description/urdf/fishbot_base.urdf

[ysong85]

@小鱼
感谢大佬回复。
4轮用2轮的URDF不会有问题吗？

1. 整机的尺寸不一样
2. 驱动方式不一样

能不能直接给我一个4轮专用的URDF文件？再次感谢

[小鱼]

@ysong85 不会有问题
1.整体尺寸不一样，但在nav2中主要关心的是footprint,该参数并不是通过urdf指定的
2.驱动方式不一样，但在软件上是一样，都是发布里程计，接受cmd_vel
最后四驱用二驱的Urdf建图导航我是测试过的了，请放心使用