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缺失4麦克纳姆轮的小车的URDF文件
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问题描述:
- 购买了小鱼的4麦克纳姆轮的小车,已经把雷达、驱动板安装完毕
2.按照小鱼的"建图前准备3-准备URDF"学习 - 发现4麦克纳姆轮小车的URDF没有,都是三轮小车的
- 需要4麦克纳姆轮小车的URDF才能完成建图,目前缺失
具体细节和上下文:
建图操作的参考链接:
建图前准备3-准备URDF尝试过的解决方法:
- 从fishbot-motion-driver-1.0.0.20220717源代码中位找到
- 资料汇总 也未找到
- 购买了小鱼的4麦克纳姆轮的小车,已经把雷达、驱动板安装完毕
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URDF(Unified Robotics Description Format)是用于描述机器人的统一格式,它基于XML语法,能够充分定义机器人的各个信息,包括连杆(link)和关节(joint)等。由于URDF是开源的,并广泛应用于机器人操作系统(ROS)中,所以通常可以找到大量社区提供的URDF文件,或者可以根据机器人的实际硬件结构自行编写。
针对你提到的问题,即缺失4麦克纳姆轮小车的URDF文件,以下是一些建议的解决步骤:
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社区搜索:首先,你可以尝试在ROS的社区论坛、GitHub等代码托管平台或机器人相关的开源社区中搜索是否有人已经为4麦克纳姆轮小车创建了URDF文件。很可能有其他人也遇到了类似的问题,并已经分享了解决方案。
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自行编写:如果找不到现成的URDF文件,你可以根据小鱼4麦克纳姆轮小车的实际硬件结构自行编写。这通常涉及到定义小车的基座(base_link)、轮子(wheel_left_front、wheel_right_front等)、以及轮子与基座之间的关节(joint)。每个连杆和关节都需要有详细的参数描述,如位置、方向、尺寸、质量、惯性矩等。
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参考类似模型:你可以参考其他三轮小车的URDF文件,然后根据4麦克纳姆轮小车的特性进行修改。这可以帮助你更快地理解如何编写URDF文件,并避免一些常见的错误。
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联系制造商:如果以上方法都不奏效,你可以尝试联系小鱼的制造商或技术支持团队,询问他们是否提供URDF文件或相关的技术支持。
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检查源代码:你提到已经检查了
fishbot-motion-driver-1.0.0.20220717
的源代码,但没有找到URDF文件。这可能是因为URDF文件没有被包含在源代码中,或者可能被放在了其他位置。你可以继续深入检查源代码,或者查看该项目的文档和说明,以获取更多关于URDF文件的信息。
在编写URDF文件时,请确保遵循URDF的语法和规则,并确保所有必要的参数都被正确设置。完成URDF文件后,你可以使用ROS中的相关工具进行验证和测试,以确保它能够正确地描述你的4麦克纳姆轮小车。
最后,请注意,编写URDF文件可能需要一定的机器人学和ROS经验。如果你对这方面不太熟悉,可能需要花费一些时间来学习和理解相关的概念和工具。
以上为生成回答,仅供参考~
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@ysong85 了解了,其实用二驱的就好,二区和四驱,雷达相对于主控板的位置几乎没有变化。
参考文件:
https://github.com/fishros/fishbot/blob/humble/src/fishbot_description/urdf/fishbot_base.urdf
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@ysong85 不会有问题
1.整体尺寸不一样,但在nav2中主要关心的是footprint,该参数并不是通过urdf指定的
2.驱动方式不一样,但在软件上是一样,都是发布里程计,接受cmd_vel
最后四驱用二驱的Urdf建图导航我是测试过的了,请放心使用