【FishBot二驱】配套资料汇总

[小鱼]

本贴主要汇总FishBot所有配套资料及教程。

在学习以下教程前，请安装好ubuntu以及ROS2,推荐Ubuntu22.04(虚拟机不稳定,更推荐Ubuntu实体机)+ROS2Humble，如果还没有安装的小伙伴，可以参考下面两个视频进行安装：

• ROS2开发环境搭建之安装虚拟机和Ubuntu（已安装实体机ubuntu的可跳过）
• 在Ubuntu中安装ROS2

Ubuntu22.04上会出现无法识别设备或权限问题，请参考解决：

• 占用：https://fishros.org.cn/forum/topic/1050/ubuntu22-04-ch340系列串口芯片无法识别终极问题解决方案
• 权限：https://fishros.org.cn/forum/topic/1150/串口usb永久权限设置

一、FishBot快速上手系列教程

置顶加黑：推荐使用Ubuntu22.04 ROS2 Humble 版本
置顶加黑：FishBot配置助手及固件发布页面（点我跳转）

9.0.0. FishBot学习流程
9.0.1. FishBot二驱组装教程 视频版 | 图文版
9.0.2. 配置助手介绍与下载 视频版 | 图文版
9.0.3. 主控板固件烧录与配置 视频版 |图文版
9.0.4. 使用ROS2键盘控制FishBot 视频版 |图文版
9.0.5. 雷达固件烧录及配置 视频版 |图文版
9.0.6. 雷达驱动及建图测试 视频版 |图文版
9.0.7. FishBot-Nav2导航测试 视频版 |图文版

拓展1：FishBot配套雷达驱动教程（源码版）
拓展2：树莓派上使用micros-agent驱动主控板的方法
拓展3：FishBot 树莓派配置建图导航

FishBot Camera 系列

[FishBotCamera]1.固件下载与配置
[FishBotCamera]2.驱动FishBotCamera并尝试调整参数
[FishBotCamera]3.结合YOLO实现检测

零基础开发教程

• 9.1 移动机器人系统设计
• 9.2.1 开发平台介绍与安装
• 9.2.2 第一个HelloWorld工程
• 9.2.3 使用代码点亮LED灯
• 9.2.4 使用超声波测量距离
• 9.2.5 使用开源库驱动IMU
• 9.3.1 使用开源库驱动多路电机
• 9.3.2 电动机速度测量与转换
• 9.3.3 使用PID控制轮子转速
• 9.3.4 运动学正逆解的实现
• 9.3.5 机器人里程计计算
• 9.4.1 第一个节点
• 9.4.2 订阅话题控制机器人
• 9.4.3 发布机器人里程计话题
• 9.5.1 驱动并显示雷达点云
• 9.5.2 移动机器人的坐标系框架介绍
• 9.5.3 准备机器人URDF
• 9.5.4 发布里程计TF
• 9.5.5 完成机器人建图并保存地图
• 9.5.6 完成机器人导航

相关开源地址

0. FishBot主仓库-https://github.com/fishros/fishbot
1. FishBot主控板驱动IDF版本-https://github.com/fishros/fishbot-motion-control
2. FishBot主控板驱动MicroROS版本-https://github.com/fishros/fishbot_motion_control_microros
3. FishBotSDK-https://github.com/fishros/fishbot-motion-driver
4. FishBot配置助手-https://github.com/fishros/fishbot_tool
5. Fishbot雷达转接板驱动-https://github.com/fishros/fishbot-laser-control
6. FishBotROS2驱动-https://github.com/fishros/fishbot-control-ros2
7. Fishbot使用的X2雷达驱动-https://github.com/fishros/ydlidar_ros2.git
8. FishBot四驱板V1源码: https://github.com/fishros/fishbot_motion_control_microros_four_driver

[小鱼]

旧版教程

二、FishBot真机开发系列教程(从点灯到导航)

2.1 基础篇-嵌入式开发介绍与环境搭建

1.什么是单片机MCU
2.微处理器开发平台
3.搭建PlateFormIO开发环境
4.PIO工程结构&构建方式
5.第一个HelloWord工程
6.串口通信-接收实验

2.2 入门篇-从点灯开始学起

1.点灯基础-看懂LED驱动电路
2.完成点灯-GPIO控制
3.学会使用按键-GPIO输入
4.电池电压测量-学会使用ADC

2.3 进阶篇-学会使用第三方库

1.学会三方库的安装方法
2.使用开源库驱动IMU
3.学会面向对象编程-封装IMU驱动
4.使用开源库驱动OLED
5.通讯协议小课堂-I2C通信
6.I2C通信实验-点亮OLED

2.4 基础篇-MicoRos介绍与安装

1.MicroROS介绍与服务安装
2.你的第一个MicroROS节点

2.5 入门篇-在嵌入式平台实现话题与服务通信

1.话题订阅-控制LED
2.话题发布-上传电量信息
3.服务实现-两数相加

2.6 进阶篇-MicoROS原理与使用进阶

1.自定义消息接口
2.做个时钟-系统时间同步
3.了解传输原理-更换协议
4.榨干性能-使用双核运行MicroROS

2.7 ROS2硬件实战（自制简易雷达）

1.简易雷达原理介绍
2.使用超声波测量距离
3.控制舵机学会使用执行器
4.舵机+超声波循环扫描
5.可视化点云-雷达消息合成

2.8 FishBot控制系统搭建

1.移动机器人底盘结构介绍
2.从H桥说起-电机驱动原理介绍
3.电机控制之正反转实验
4.电机控制之速度控制实验
5.电机控制之使用开源库驱动多路电机
6.做个遥控车-订阅ROS2 Twist
7.从编码器说起-速度测量原理介绍
8.脉冲测量与校准实验
9.速度转换-机器人最大速度测量
10.控制速度-PID控制器实现
11.两轮差速机器人运动学介绍
12. 实时速度计算-运动学正解
13.目标速度控制-运动学逆解
14.里程计计算-速度积分
15.采用MicroROS发布里程计
16.项目总结与扩展
17.拓展-源码编译Agent

2.9 FishBot SLAM建图实践

1.可视化雷达点云-学会驱动雷达
2.建图前准备1-了解ROS标准REP105
3.建图前准备2-发布 Odom 的 TF
4.建图前准备3-准备URDF
5.使用SLAM_TOOLBOX完成建图
6.地图保存与编辑

2.10 FishBot导航实现

1. Navigation 2 介绍与安装
2.配置 Navigation 2 参数
3.编写 Launch 并启动导航
4.进行单点与路点导航