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    [FishBot教程] 3. 主控板固件烧录与配置

    FishBot机器人
    fishbot 教程
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    • 小鱼
      小鱼 技术大佬 最后由 小鱼 编辑

      3. FishBot主控板固件烧录与配置

      你好,我是小鱼,上一节我们通过Docker将配置助手运行了起来,本节我们尝试使用配置助手进行固件的烧录。

      一、接入设备

      首先将主控板通过数据线接入电脑,接着运行配置助手(如果是虚拟机需要将设备连接到虚拟机)。

      xhost + && sudo docker run -it --rm --privileged -v /dev:/dev -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=unix$DISPLAY fishros2/fishbot-tool:v1.0.0.20230105 python3 main.py
      

      接着你应该可以看到如下界面。

      8edce284-c20d-416e-a1a7-ab705978f740-image.png

      如果没有设备端口号请确认设备是否正常接入系统,可以使用ls /dev/ttyUSB*命令查看当前系统中的串口设备。

      友情提示: 对于ubuntu22.04系统,针对ch340系列(雷达转接板采用的这款)芯片,驱动会出现占用情况,解决方案见:https://blog.csdn.net/qq_27865227/article/details/125538516

      二、烧录固件

      要烧录固件,第一步就是获取固件,配置助手默认会从网络上加载最新的固件,其他版本的FishBot相关固件获取地址都在这里:https://fishros.org.cn/forum/topic/368

      我们使用最新的固件,点击一键下载即可完成固件的烧录,观察下方日志部分的提示,即可查看烧录进度。

      3d6e0801-a3e2-4f14-85dc-1f5d8db3bbd5-image.png

      如遇到烧录失败,请到第四节查看常见问题,如还无法解决请发帖提问。

      三、配置网络

      下载完成后设备将自动重启,此时观察机器人上的显示器,确认机器人当前的microros模式为udp_client,如果不是可以双击BOOT按键快速进行切换。

      切换完模式,点击重新扫描配置,你将看到当前机器人所支持的所有配置。

      5c3ccfa8-a997-4499-bb0c-9c6cbd064ccf-image.png

      3.1 配置WIFI

      接着我们开始配置网络,我们需要配置wifi_ssid和wifi_pswd ,即wifi的名字和密码。

      首先配置wif_ssid,小鱼这里wifi名称为m3,所以填写m3,接着点击一键配置即可,配置成功下方会有提示。

      a23ac2a3-867a-4bac-9d6a-2258c9d71de1-image.png 选择配置项

      同样的方式,你需要配置wifi_pswd为你的wifi密码,配置好网络后点击重启设备按钮或者手动点击板子上的RST按键。

      此时fishbot将主动的连接wifi,若连接成功将会现实当前的ip地址。

      49dd8910-b864-4b2e-82fd-8afcd4fe0075-image.png

      虽然wifi连接成功了,但我们的计算机不一定在网络链路上就和fishbot能够打通,最简单的测试方式就是手动ping 一下fishbot的ip地址。

      4b64fe02-09ea-407e-a94f-5c21b0d3adb0-image.png

      如小鱼这样的结果表示连接成功。

      3.2 配置MicroROS服务

      机器人要想将数据通过网络分享给我们的计算机,那么在计算机上就需要一个程序来接收数据,所以我们要指定MicroROS服务的IP地址。

      第一步是获取当前主机的IP地址

      打开一个新的终端,输入ip -4 a | grep inet看看电脑的ip地址,一般可以看到多个网卡的,此时可以忽略172(docker)和127(本地)开头的ip地址,剩下的一般就是我们要的ip地址,比如小鱼这里的就是192.168.2.105

      34014e4b-f651-49e0-9183-8d3c1ca5f73b-image.png

      接着我们继续使用配置助手配置udpserver_ip。

      d3e4d6ce-ae60-4642-a45a-063dbe5d9b0b-image.png

      配置完成后我们打开终端,启动MicroROS服务。

      docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
      

      接着点击设备选择栏重启设备按钮,或者手动点击RST重启。

      正常你将看到终端不断有数据提示,表示正常通信上了

      2546b455-8c2d-4bc8-8a93-d82d47a7d1a3-image.png

      接着再次打开终端,输入ros2 topic list,fishbot相关话题就出来了

      94b15dc6-d8fd-4521-8187-a332e42758a1-image.png

      四、常见问题

      待补充

      五、总结

      本节主要介绍了如何使用配置助手完成FishBot底盘的配置,下一节我们将使用ros2相关的话题和工具,尝试使用机器人提供的各种接口。

      社区建设靠大家,想要更及时详细回答,欢迎参与社区赞助建设计划:https://fishros.org.cn/forum/topic/741

      A ELLAW 1 3 4 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • A
        曼森的林佳树甜甜甜 社区赞助 @小鱼 最后由 编辑

        @小鱼 在 [FishBot教程] 3. 主控板固件烧录与配置 中说:

        虽然wifi连接成功了,但我们的计算机不一定在网络链路上就和fishbot能够打通,最简单的测试方式就是手动ping 一下fishbot的ip地址。

        小鱼好,改为桥接之后,fishbot连接电脑开启的wifi后ping不通了,如何解决,已关闭物理机防火墙(之前用nat连接时虽然后续无法使用,但可以ping通)

        小鱼 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼
          小鱼 技术大佬 @andrew_liumuran 最后由 编辑

          @andrew_liumuran 检查小车和电脑所在的子网地址,很有可能两者并不在同一子网下

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          A 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • A
            曼森的林佳树甜甜甜 社区赞助 @小鱼 最后由 编辑

            @小鱼
            主机 :192.168.101.76 虚拟机:192.168.101.77 172.17.0.1
            能相互通信

            小车和雷达直接连接的电脑热点,让设置让他们在同一个子网呢😲
            7e31d9fb-8d9b-437d-8122-71016e484051-图片.png

            小鱼 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼
              小鱼 技术大佬 @andrew_liumuran 最后由 编辑

              @andrew_liumuran 我在自己电脑上尝试测试下,看看怎么才能虚拟机共享到windows的wifiIP

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              • 1
                1356882975 最后由 编辑

                f6e37937-7558-427b-aafb-c893f3a4a4e5-image.png 小鱼哥,Docker已经安装了,配置过了就是运行microROS时报引用格式不对

                8 1 条回复 最后回复 回复 引用 1
                • 8
                  845105035 @1356882975 最后由 845105035 编辑

                  @1356882975 我也遇到这个问题,不过后面解决了,你要通过前面的那个工具安装一下ROS2的环境.
                  应该是这个原因:$ROS_DISTRO是一个环境变量,但是我们新装的系统里没有,所以得设置,装一下ROS2就自动帮我们设置了。

                  1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 1
                    1356882975 @845105035 最后由 编辑

                    @845105035 谢谢你的指点,刚刚试了下您说的方法,重新安装了ROS,环境配置过了依然和上图中一样的,

                    小鱼 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小鱼
                      小鱼 技术大佬 @1356882975 最后由 编辑

                      @1356882975 你安装的是ros哪个版本,记得重启终端和软件哈,
                      主要是$ROS_DISTRO这个环境变量的问题

                      实在不行就手动设置下

                      export ROS_DISTRO=humble
                      之后再运行试试

                      社区建设靠大家,想要更及时详细回答,欢迎参与社区赞助建设计划:https://fishros.org.cn/forum/topic/741

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                        1356882975 @小鱼 最后由 编辑

                        @小鱼 安装的ROS2-humble,小鱼哥,我来试试,谢谢!

                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 1
                          1162410807 最后由 编辑

                          8db79e81-1164-4b94-b56a-cd1074ab5025-a48fff0b030b1700f1f165dd939a1e8.png

                          为什么突然间又不能用了

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 1
                            1445721547 最后由 编辑

                            542fc445-916c-4678-9f0e-662beb3e9ec0-image.png
                            为什么没有ROS2-humble版本的选项

                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 小伊
                              机器人小伊 最后由 编辑

                              ROS2-humble版本并不是一个正式的发行版本,而是一个开发版本,用于支持开发人员进行ROS2的开发和测试。它不支持生产环境,所以没有ROS2-humble版本的选项。


                              以上为生成回答,仅供参考~

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                              • 1
                                1445721547 @小伊 最后由 编辑

                                @小伊 所以我要选择哪个版本安装比较好

                                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 小伊
                                  机器人小伊 最后由 编辑

                                  如果你是在个人电脑上使用,建议你安装Windows 10家庭版,这是最新的版本,功能最为完善,安装起来也比较方便。如果你是在公司用户,建议你安装Windows 10企业版,这个版本专为企业用户设计,可以更好的满足企业用户的需求。


                                  以上为生成回答,仅供参考~

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                                    1445721547 @小伊 最后由 编辑

                                    @小伊 我要安装哪个版本的ros2比较好

                                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 小伊
                                      机器人小伊 最后由 编辑

                                      ROS2最新的版本是Foxy Fitzroy,如果你想要安装最新的版本,那就安装Foxy Fitzroy吧。但是,如果你想要一个更稳定的版本,那么安装Dashing Diademata会更好。


                                      以上为生成回答,仅供参考~

                                      我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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                                        1445721547 @小鱼 最后由 编辑

                                        @小鱼 请问这个问题解决了吗,我也遇到了同样的问题

                                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 小伊
                                          机器人小伊 最后由 编辑

                                          您好,这个问题已经解决了,您可以参考下面的解决方案:

                                          1. 尝试更新您的浏览器,以确保它是最新的版本。
                                          2. 清除浏览器缓存,以确保它不会影响您的网页浏览体验。
                                          3. 尝试更换浏览器,以查看是否有更好的网页浏览体验。
                                          4. 尝试重新安装浏览器,以确保它的正常运行。
                                            如果以上方法都不起作用,建议您可以尝试联系浏览器的客服,以获取更多帮助。

                                          以上为生成回答,仅供参考~

                                          我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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                                          • 1
                                            1445721547 @小鱼 最后由 编辑

                                            @小鱼 在 [FishBot教程] 3. 主控板固件烧录与配置 中说:

                                            @andrew_liumuran 我在自己电脑上尝试测试下,看看怎么才能虚拟机共享到windows的wifiIP

                                            请问这个问题解决了吗 ,我也是同样的问题 ,ros2是foxy版本 ,Ubuntu20.04

                                            小鱼 A 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
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