@毛哥成山轮胎机油保养 应该是这个问题 你尝试用上面的第二种方法 然后重新单独的编译一下nav2_costmap_2d试下
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RE: 关于Nav2障碍层无法工作的情况
整合一下目前我得到的解决问题方法:
1.是由于Fast-DDS的问题导致不能正常的监听数据,切换到Cyclone-DDS可以解决这个问题(最新版本目前还没修复完这个问题) 附上地址:
1)https://github.com/ros-planning/navigation2/pull/3018
2)https://discourse.ros.org/t/nav2-issues-with-humble-binaries-due-to-fast-dds-rmw-regression/26128/22.注释src/navigation2/nav2_costmap_2d/plugins/obstacle_layer.cpp 中226行左右的sub->unsubscribe();
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关于Nav2障碍层无法工作的情况
在使用fishbot gazebo仿真Nav2进行导航的时候,往gazebo里面添加障碍物,rviz2里面能观察到障碍物的点云却没办法生成局部代价地图或者全局代价地图,在nav2的yaml参数里都设置了使用obstacle_layer作为代价地图的参数,而且在rqt里面也观察到了局部和全局代价地图的生成使用了/san话题的数据,但是就是不显示代价地图,导航的时候会直接撞上障碍物!
(手机拍屏...见谅>_<)