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• 动手学ROS2

  ROS2教程问题反馈&问题讨论

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  做了几个控制插件对gazebo的模型进行控制然后进行仿真，但是发现好像插件识别不了gazebo的宏，打开gazebo的时候加载不出插件，请问有什么注意的点吗？以下是其中一个插件
  #include "flapping_controller.hpp"
  #include <gazebo/physics/Joint.hh>
  #include <chrono>
  #include <rclcpp/rclcpp.hpp>

  using namespace gazebo;

  FlappingController::FlappingController()
  {
  std::cout << "[FlappingController] Constructor called." << std::endl;
  }

  FlappingController::~FlappingController() {}

  void FlappingController::Load(physics::ModelPtr model, sdf::ElementPtr sdf)
  {
  std::cout << "[FlappingController] Load() start." << std::endl;

  if (!model)
  {
  std::cout << "[FlappingController] Model pointer is null!" << std::endl;
  return;
  }

  this->model_ = model;
  this->start_time_ = model->GetWorld()->SimTime().Double();
  this->last_time_ = this->start_time_;

  if (sdf->HasElement("namespace_model"))
  this->ns_ = sdf->Getstd::string("namespace_model");
  else
  this->ns_ = "bird2";

  try
  {
  this->ros_node_ = rclcpp::Node::make_shared(this->ns_ + "_flap_node");
  }
  catch (const std::exception &e)
  {
  std::cout << "[FlappingController] Failed to create ROS2 node: " << e.what() << std::endl;
  return;
  }

  RCLCPP_INFO(this->ros_node_->get_logger(), "Creating subscriptions and publishers...");

  this->flap_freq_sub_ = this->ros_node_->create_subscription<std_msgs::msg::Float32>(
  "/" + ns_ + "/frequency", 10,
  std::bind(&FlappingController::OnFlapFreqMsg, this, std::placeholders::_1));

  this->height_sub_ = this->ros_node_->create_subscription<std_msgs::msg::Float32>(
  "/" + ns_ + "/height", 10,
  std::bind(&FlappingController::OnHeightMsg, this, std::placeholders::_1));

  this->speed_pub_ = this->ros_node_->create_publisher<std_msgs::msg::Float32>(
  "/" + ns_ + "/speed", 10);

  this->update_connection_ = event::Events::ConnectWorldUpdateBegin(
  std::bind(&FlappingController::OnUpdate, this));

  RCLCPP_INFO(this->ros_node_->get_logger(), "FlappingController loaded.");
  }

  void FlappingController::OnFlapFreqMsg(const std_msgs::msg::Float32::SharedPtr msg)
  {
  this->SetFlappingFrequency(msg->data);
  }

  void FlappingController::SetFlappingFrequency(double freq)
  {
  this->flapping_freq_ = freq;
  }

  void FlappingController::OnHeightMsg(const std_msgs::msg::Float32::SharedPtr msg)
  {
  if (msg->data < 0.1)
  this->flap_enabled_ = false;
  else
  this->flap_enabled_ = true;
  }

  void FlappingController::OnUpdate()
  {
  if (!this->model_)
  return;

  double now = model_->GetWorld()->SimTime().Double();
  if (!flap_enabled_)
  return;

  double elapsed = now - this->start_time_;
  double left = flapping_amp_ * sin(2 * M_PI * flapping_freq_ * elapsed);
  double right = -left;

  auto joint_left = model_->GetJoint("joint_4");
  auto joint_right = model_->GetJoint("joint_6");

  if (!joint_left || !joint_right)
  {
  std::cerr << "[FlappingController] Failed to find joint_4 or joint_6!" << std::endl;
  return;
  }

  joint_left->SetPosition(0, left);
  joint_right->SetPosition(0, right);

  std_msgs::msg::Float32 speed_msg;
  speed_msg.data = left;
  this->speed_pub_->publish(speed_msg);
  }

  GZ_REGISTER_MODEL_PLUGIN(FlappingController)

• 摸鱼划水

  不摸鱼的员工不是好员工

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  在Ubuntu 24.04系统中安装Bilibili（通常指的是Bilibili的桌面客户端或者网页版），你可以按照以下步骤进行：

  一、通过浏览器访问Bilibili网页版

  打开浏览器：

  Ubuntu 24.04默认安装了Firefox或Chromium浏览器。你可以使用这些浏览器之一来访问Bilibili。

  访问Bilibili网站：

  在浏览器的地址栏中输入“ https://www.bilibili.com ”，然后按下回车键。

  开始使用：

  你现在可以在网页上浏览和观看Bilibili的内容了。 二、安装Bilibili桌面客户端（如果可用）

  虽然Bilibili官方可能并没有为Linux系统提供官方的桌面客户端，但你可以尝试在Ubuntu的软件仓库或第三方软件源中查找是否有可用的Bilibili桌面客户端。以下是一个通用的安装步骤（假设存在这样的软件包）：

  更新软件仓库：

  打开终端，输入以下命令来更新你的软件仓库信息：sudo apt update

  搜索Bilibili客户端：

  你可以使用apt search命令来搜索是否有Bilibili相关的软件包。但请注意，由于Bilibili官方可能并没有为Linux提供桌面客户端，因此这一步可能会失败。 例如，你可以尝试输入：apt search bilibili 如果搜索结果中有Bilibili相关的软件包，你可以按照提示进行安装。

  安装软件包（如果找到）：

  如果上一步找到了Bilibili的桌面客户端软件包，你可以使用apt install命令来安装它。例如：sudo apt install <bilibili-package-name> 将<bilibili-package-name>替换为实际的软件包名称。 三、使用第三方软件或脚本

  如果官方或软件仓库中没有可用的Bilibili桌面客户端，你还可以考虑使用第三方软件或脚本来在Ubuntu上运行Bilibili。例如，有些第三方软件可能提供了对Bilibili视频的支持，或者你可以使用命令行工具来下载和播放Bilibili的视频。

  注意事项 在安装任何第三方软件或脚本之前，请确保它们来自可信的来源，并仔细阅读其文档或说明，以避免潜在的安全风险。 由于Ubuntu和Bilibili都在不断更新和变化，因此上述步骤可能会随着时间的推移而发生变化。如果遇到任何问题，请查阅最新的官方文档或社区支持论坛以获取帮助。

  综上所述，最简单和直接的方法是通过浏览器访问Bilibili的网页版。如果你需要更高级的功能或更好的用户体验，可以考虑寻找第三方软件或脚本（但请注意潜在的安全风险）。

  以上为生成回答，仅供参考～