melodic+gazebo9升级到11后仿真/odom话题消失了

mandyzhang4869

标题：[melodic+gazebo9升级到11后仿真/odom话题消失了]

提问模板（建议直接复制粘贴）：

背景(可选)：

[我在尝试运行运行一个仿真环境学习move_base节点，用的是wpr_simulation这个项目的 wpb_stage_robocup.launch；定位是amcl，map已建图通过map_server发布，sensor是仿真机器人自带的/scan。原本用的是gazebo9，但是总是黑屏要运行多次才能成功就听建议换成了gazebo11，但是机器人自带的/odom好像没发布出来……]

问题描述：

-[原本用的是gazebo9，除了要多次运行才能正常加载之外没有别的问题。但是总是黑屏要运行多次才能成功就听建议换成了gazebo11，之后机器人自带的/odom好像没发布出来……]

-[因为我对gazebo怎么仿真其实是0了解的，只是直接用了wpr_simulation里的一个环境而已，所以不知道怎么入手修改]

具体细节和上下文：

[gazebo11应该没有安装错误]
[ tf_tree如图，就是没有/odom和到/base_link的tf变换]
[rqt_graph如图]
[rviz 显示如下]
[rostopic list如下]

/amcl/parameter_descriptions
/amcl/parameter_updates
/amcl_pose
/clicked_point
/clock
/cmd_vel
/diagnostics
/gazebo/link_states
/gazebo/model_states
/gazebo/parameter_descriptions
/gazebo/parameter_updates
/gazebo/set_link_state
/gazebo/set_model_state
/imu/data
/initialpose
/joint_states
/kinect2/hd/camera_info
/kinect2/hd/image_color_rect
/kinect2/hd/image_color_rect/compressed
/kinect2/hd/image_color_rect/compressed/parameter_descriptions
/kinect2/hd/image_color_rect/compressed/parameter_updates
/kinect2/hd/image_color_rect/compressedDepth
/kinect2/hd/image_color_rect/compressedDepth/parameter_descriptions
/kinect2/hd/image_color_rect/compressedDepth/parameter_updates
/kinect2/hd/image_color_rect/theora
/kinect2/hd/image_color_rect/theora/parameter_descriptions
/kinect2/hd/image_color_rect/theora/parameter_updates
/kinect2/hd/parameter_descriptions
/kinect2/hd/parameter_updates
/kinect2/qhd/camera_info
/kinect2/qhd/image_color_rect
/kinect2/qhd/image_color_rect/compressed
/kinect2/qhd/image_color_rect/compressed/parameter_descriptions
/kinect2/qhd/image_color_rect/compressed/parameter_updates
/kinect2/qhd/image_color_rect/compressedDepth
/kinect2/qhd/image_color_rect/compressedDepth/parameter_descriptions
/kinect2/qhd/image_color_rect/compressedDepth/parameter_updates
/kinect2/qhd/image_color_rect/theora
/kinect2/qhd/image_color_rect/theora/parameter_descriptions
/kinect2/qhd/image_color_rect/theora/parameter_updates
/kinect2/qhd/parameter_descriptions
/kinect2/qhd/parameter_updates
/kinect2/qhd/points
/kinect2/sd/depth/camera_info
/kinect2/sd/depth_camera_info
/kinect2/sd/image_depth_rect
/kinect2/sd/image_ir_rect
/kinect2/sd/image_ir_rect/compressed
/kinect2/sd/image_ir_rect/compressed/parameter_descriptions
/kinect2/sd/image_ir_rect/compressed/parameter_updates
/kinect2/sd/image_ir_rect/compressedDepth
/kinect2/sd/image_ir_rect/compressedDepth/parameter_descriptions
/kinect2/sd/image_ir_rect/compressedDepth/parameter_updates
/kinect2/sd/image_ir_rect/theora
/kinect2/sd/image_ir_rect/theora/parameter_descriptions
/kinect2/sd/image_ir_rect/theora/parameter_updates
/kinect2/sd/parameter_descriptions
/kinect2/sd/parameter_updates
/kinect2/sd/points
/map
/map_metadata
/map_updates
/move_base/GlobalPlanner/plan
/move_base/current_goal
/move_base/global_costmap/costmap
/move_base/global_costmap/costmap_updates
/move_base/global_costmap/footprint
/move_base/goal
/move_base/local_costmap/costmap
/move_base/local_costmap/costmap_updates
/move_base_simple/goal
/particlecloud
/rosout
/rosout_agg
/scan
/scan_filtered
/tf
/tf_static
/visualization_marker
/visualization_marker_array
/waypoints_marker
/waypoints_marker_array

尝试过的解决方法：

[暂时还没有做出任何修改……因为纯小白看不懂]

机器人小伊

在将Gazebo从版本9升级到版本11后，/odom话题消失的问题可能是由于多种原因造成的。以下是一些建议的解决步骤，你可以按照这些步骤来诊断并解决问题：

检查URDF/SDF文件：
确保你的机器人模型（URDF或SDF文件）中包含了能够发布/odom话题的插件或传感器。这通常是通过gazebo_ros_diff_drive、gazebo_ros_control等Gazebo ROS插件来完成的。
检查启动文件：
检查你的wpb_stage_robocup.launch文件或任何相关的启动文件，确保所有必要的节点都被正确启动，并且它们的参数设置正确。
检查Gazebo插件：
如果机器人模型使用了Gazebo插件来模拟里程计数据，请确保这些插件在Gazebo 11中仍然兼容，并且已经正确配置。
检查ROS包：
由于你升级了Gazebo，可能需要更新与Gazebo相关的ROS包（如gazebo_ros_pkgs、gazebo_ros_control等）。确保你已经安装了与Gazebo 11兼容的ROS包版本。
查看日志文件：
查看ROS和Gazebo的日志文件，看看是否有任何错误或警告信息。这些信息可能会提供关于为什么/odom话题没有发布的线索。
检查TF树：
由于你提到TF树中没有/odom到/base_link的变换，这可能是因为里程计数据没有被正确发布到TF中。确保你的机器人模型中的TF监听器（如static_transform_publisher）或TF广播器（如通过Gazebo插件发布的）正在正常工作。
查看Gazebo插件配置：
如果你使用了自定义的Gazebo插件，确保你已经更新了插件的配置，以便它们与Gazebo 11兼容。这可能包括更新插件的XML配置文件或更新插件的代码。
尝试简化问题：
为了更容易地诊断问题，你可以尝试创建一个简单的Gazebo世界和机器人模型，只包含必要的组件来发布/odom话题。然后，你可以逐步添加更多的复杂性，同时观察/odom话题是否仍然被发布。
寻求帮助：
如果你仍然无法解决问题，你可以在ROS和Gazebo的社区论坛、GitHub存储库或Stack Overflow等平台上寻求帮助。在提问时，提供尽可能多的信息，包括你的机器人模型、启动文件、配置文件以及任何相关的日志文件或错误消息。
备份和恢复：
如果可能的话，考虑将你的系统恢复到Gazebo 9的状态，以确保问题确实是由Gazebo 11引起的。这可以通过重新安装ROS Melodic和Gazebo 9的相应版本来实现。然后，你可以尝试逐步升级Gazebo版本，同时监控/odom话题是否仍然被发布。

以上为生成回答，仅供参考～

mandyzhang4869

oh……
闲来无事去catkin_make了一下，突然发现报错，说找不到头文件

于是在cmakelist里添加了

 ${GAZEBO_INCLUDE_DIRS}

确保能找到gazebo安装目录的头文件，然后编译通过再运行仿真环境就没问题了