驱动雷达报错

[763141425]

问题描述：

驱动雷达报错

具体细节和上下文：

输入：
xhost + && sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/fishbot_laser

选择1

返回：
UART2SOCKET:8888->/tmp/fishbot_laser
Prepare to Accept connect!
3 <socket.socket fd=6, family=AddressFamily.AF_INET, type=SocketKind.SOCK_STREAM, proto=0, laddr=('172.17.0.3', 8888), raddr=('192.168.0.104', 49950)> 4
PTY: Opened /dev/pts/6 for 0.0.0.0:8888
[YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.4.5
[YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
[YDLIDAR]:Lidar running correctly ! The health status: good
[YDLIDAR] Connection established in [/tmp/fishbot_laser][115200]:
Firmware version: 1.5
Hardware version: 1
Model: S4
Serial: 2021031700000035
[YDLIDAR]:Fixed Size: 340
[YDLIDAR]:Sample Rate: 3K
[YDLIDAR INFO] Current Sampling Rate : 3K
[YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is scanning ......
terminate called after throwing an instance of 'std::bad_alloc'
what(): std::bad_alloc

尝试过的解决方法：

模式已切换，网络环境正常，没有scan topic

参考资料：
https://blog.csdn.net/aibao_b/article/details/135238698

[小伊]

std::bad_alloc异常在C++程序中通常表示内存分配失败。这可能是因为系统内存不足，或者程序试图分配比可用内存更大的内存块。在你给出的场景中，这个问题发生在运行一个Docker容器内的ROS激光雷达驱动程序时。

以下是一些建议的解决步骤：

1. 检查系统资源：

   • 确保你的系统有足够的可用内存和交换空间。
   • 使用free -h或top命令来检查内存使用情况。
   • 如果可能的话，关闭一些不必要的程序或服务以释放内存。

2. 调整Docker容器内存限制：

   • Docker容器默认没有内存限制，但你可以设置限制。如果设置了限制并且它太低，可能会导致std::bad_alloc异常。你可以使用--memory标志来增加内存限制。

3. 检查Docker容器内进程：

   • 使用docker exec -it <container_id> bash进入容器内部。
   • 使用top或htop命令检查容器内的内存使用情况。
   • 如果发现有进程占用了大量内存，考虑优化它或杀死它。

4. 检查ROS节点内存使用：

   • 如果可能的话，使用ROS的内存分析工具（如rostopic bw、rosnode info）来检查哪个节点可能在使用大量内存。

5. 更新或修复程序：

   • 如果这个问题是由程序中的一个bug引起的，尝试更新到最新版本的ROS驱动程序。
   • 检查是否有已知的bug修复或内存管理优化。

6. 检查Docker卷和设备挂载：

   • 确保/dev、/dev/shm和/tmp/.X11-unix等卷和设备被正确挂载，并且没有权限问题。

7. 查看日志和错误消息：

   • 检查ROS日志和Docker容器日志，看是否有更详细的错误信息。
   • 这可能会给你关于问题来源的更多线索。

8. 搜索相关错误：

   • 在线搜索std::bad_alloc和ROS激光雷达驱动程序的组合，看看是否有其他人遇到过类似的问题并找到了解决方案。

9. 联系支持：

   • 如果以上步骤都不能解决问题，考虑联系ROS社区或激光雷达驱动程序的开发者支持。

最后，注意你提供的命令中使用了--privileged标志，这会给容器几乎所有的宿主机权限。虽然这有时是必要的，但它也增加了安全风险。确保你了解这个标志的含义，并在可能的情况下避免使用它。

---

以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

@763141425 虚拟机还是实体机，电脑内存硬盘配置是什么样子的，这个看起来不太相关网络问题，不过最好也提供一下网络结构

[763141425]

@小鱼 实体机，16G内存，256G硬盘，电脑通过网线连接路由器，可以PING通雷达。

输入~$ ros2 topic list
反馈：/parameter_events
/rosout
/scan
这一步都是正常的

再输入ros2 topic hz /scan
雷达驱动的终端就报错了

[763141425]

@小鱼 换了两台电脑都这样

[小鱼]

@763141425 报什么错呢

[763141425]

@小鱼 terminate called after throwing an instance of 'std::bad_alloc'
what(): std::bad_alloc

[763141425]

@小鱼

完整的代码：

1. 驱动雷达
2. 建图测试
3. 退出
   #? 1
   UART2SOCKET:8888->/tmp/fishbot_laser
   Prepare to Accept connect!
   3 <socket.socket fd=6, family=AddressFamily.AF_INET, type=SocketKind.SOCK_STREAM, proto=0, laddr=('172.17.0.3', 8888), raddr=('192.168.0.105', 55719)> 4
   PTY: Opened /dev/pts/6 for 0.0.0.0:8888
   [YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.4.5
   [YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
   [YDLIDAR]:Lidar running correctly ! The health status: good
   [YDLIDAR] Connection established in [/tmp/fishbot_laser][115200]:
   Firmware version: 1.5
   Hardware version: 1
   Model: S4
   Serial: 2021031700000035
   [YDLIDAR]:Fixed Size: 330
   [YDLIDAR]:Sample Rate: 3K
   [YDLIDAR INFO] Current Sampling Rate : 3K
   [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is scanning ......
   terminate called after throwing an instance of 'std::bad_alloc'
   what(): std::bad_alloc
   ^CTraceback (most recent call last):
   File "/workspace/install/fishbot_laser_driver/lib/fishbot_laser_driver/laser_x2", line 33, in <module>
   sys.exit(load_entry_point('fishbot-laser-driver==0.0.0', 'console_scripts', 'laser_x2')())
   File "/workspace/install/fishbot_laser_driver/lib/python3.10/site-packages/fishbot_laser_driver/fishbot_laser_x2.py", line 83, in main
   SocketServer()
   File "/workspace/install/fishbot_laser_driver/lib/python3.10/site-packages/fishbot_laser_driver/fishbot_laser_x2.py", line 35, in init
   self.main()
   File "/workspace/install/fishbot_laser_driver/lib/python3.10/site-packages/fishbot_laser_driver/fishbot_laser_x2.py", line 68, in main
   os.write(write_fd, data)
   KeyboardInterrupt
   [ros2run]: Interrupt

[小鱼]

@763141425 什么系统诶，

不行试试这个：

https://fishros.org.cn/forum/topic/1524/拓展3-fishbot-树莓派配置建图导航

[763141425]

@小鱼

系统是Ubuntu 24.04，ros2是jazzy。

[小鱼]

@763141425 请使用humble

[763141425]

@小鱼

一键安装好像只支持jazzy和rolling版本

ubuntu要换成22.04版本么

[小鱼]

@763141425 是的，换22