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    [FishBot教程] 3. 主控板固件烧录与配置

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    • 1
      155102880
      最后由 编辑

      [FishBot教程] 3. 主控板固件烧录与配置，wifi udp方式无法使主控板与本地本机ROS2完成通信 or 节点发现

      【也一并去看了 “动手学ROS2”第14章，尝试过串口模式，一样无法完成通信】

      硬件: fishbot主控板，serial 模式和 wifi-udp模式

      没有使用docker的fishbot_tools（无法成功使docker内容器连接设备）。

      在本地使用了 https://github.com/fishros/fishbot_tool 的main.py，启动fishbot_tools完成了fishbot_主控板的各项初始化，已经能够正常上电启动、切换 wifi-udp/serial 模式。

      按照“动手学ROS2”第14章4.2 输入sudo docker run -it。。。 之后，控制台的输出为：[1721217645.738950] info | TermiosAgentLinux.cpp | init | Serial port not found. | device: /dev/ttyUSB0, error 2, waiting for connection... （大概0.5s 轮询一条相同命令）

      按照本页，则仅出现2条输出： UDPv4AgentLinux.cpp和Root.cpp。

      保持上述容器运行的同时，额外启动终端、通过 sudo -E docker exec -it c8563f2fc5e9 /bin/bash 登入该容器后， ls /dev/ 并没有从本地挂载的 ttyUSB0，也就是说，容器内无法找到外部挂载在本地的 /dev/ttyUSB0.

      请问，目前我应该怎么让容器内的 micro-ros-agent 找到 esp32主控板内的ros节点？

      其他补充
      目前和教程不同的部分：
      1）使用了本地已经完成安装的docker desktop，并对应完成了代理的配置，能够正常访问dockerhub；

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @155102880
        最后由 编辑

        @155102880 请提供下系统版本信息，虚拟机还是实体机。

        如果你要使用Udp模式，请提供详细的网络结构信息以及遇到的具体问题，无法运行docker，还是无法配置网络，还是板子和电脑无法建立Udp链接，需要具体网络结构才能排查

        如果要用串口，请确保宿主机可以找到对应设备端口，在运行docker的时候映射给容器即可，因为你没有提供完整的命令，无法判断是否是因为没映射还是宿主机没有设备导致无法运行

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        • 2
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          最后由 编辑 

          Error response from daemon: Get "https://dockerproxy.com/v2/": net/http: request canceled while waiting for connection (Client.Timeout exceeded while awaiting headers)

          主板是鱼香ROS的主板，ROS2，系统Ubuntu
          执行拉取镜像的命令的时候老是出现错误，在解决两种方法里都没有用，没有效果，哎

          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @2462331351
            最后由 编辑

            @2462331351 有没有VPN服务，这种方式比较稳

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            • 2
              等待修复 @小鱼
              最后由 编辑

              @小鱼 没有VPN，但是我有可以翻墙的WIFI，但是可以翻墙的wifi又连不上小车主板

              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 2
                等待修复 @小鱼
                最后由 编辑

                @小鱼 我的是实体机Ubuntu

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小鱼小
                  小鱼 技术大佬 @2462331351
                  最后由 小鱼 编辑

                  @2462331351 这个下载只需要下载一次就好，后续可以切换回去，在使用前请用一键安装删掉之前的代理配置

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                    等待修复 @小鱼
                    最后由 编辑

                    @小鱼 那我先用翻墙的wifi拉取镜像，然后再用小车wifi运行，这个一键安装是什么呢

                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小鱼小
                      小鱼 技术大佬 @2462331351
                      最后由 编辑

                      @2462331351 在 [FishBot教程] 3. 主控板固件烧录与配置 中说：

                      执行拉取镜像的命令的时候老是出现错误，在解决两种方法里都没有用，没有效果，哎

                      你这里说的解决办法不是使用了一键安装配置代理吗

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                        等待修复 @小鱼
                        最后由 编辑

                        @小鱼 我用的是这两种，
                        f5f0198a-edff-4696-b620-37ff478a95e6-bb7430f5bd2eefb4f19a977c1609b08.png
                        ffc161cd-589b-41da-b693-e4af8d26ec39-6f9b86b28464b63c32fe03a3eaa16b8.png
                        手动编译找不到COLCON命令，第一种方法也显示网络不行

                        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 小鱼小
                          小鱼 技术大佬 @2462331351
                          最后由 编辑

                          @2462331351 试试这个：https://fishros.org.cn/forum/topic/2743/一键安装上新-专治docker网络问题

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                            等待修复 @小鱼
                            最后由 编辑

                            @小鱼 好的谢谢

                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 2
                              等待修复 @小鱼
                              最后由 编辑

                              @小鱼 想问一下这个支持其他linux系统吗，我后期要把这个项目移植到openEuler,这个一键安装支持吗

                              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 小鱼小
                                小鱼 技术大佬 @2462331351
                                最后由 编辑

                                @2462331351 对其他系统支持都不太好

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                                  等待修复 @小鱼
                                  最后由 编辑

                                  @小鱼 好的我后面再试试其他方法

                                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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                                    等待修复
                                    最后由 编辑

                                    openEuler操作系统，ROS2基本包，可以给我发一份打包好的Micro Ros镜像吗，我这个操作系统实在拉取不下来镜像了一直报下面的错误

                                    Unable to find image 'microros/micro-ros-agent:humble' locally
docker: Error response from daemon: Get "https://registry-1.docker.io/v2/": dial tcp: lookup registry-1.docker.io on [2409:894a:f5:8dc::b2]:53: dial udp [2409:894a:f5:8dc::b2]:53: connect: network is unreachable.
See 'docker run --help'.
                                    小鱼小 2 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 小鱼小
                                      小鱼 技术大佬 @2462331351
                                      最后由 编辑

                                      @2462331351 一键安装或者手动安装一下代理

                                      小鱼 ROS 2 新书上线！书籍购买链接： https://m.tb.cn/h.gFDBx39
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                                        等待修复 @2462331351
                                        最后由 编辑

                                        @2462331351 我试了一键安装，在Ubuntu22.04里想下载之后在放到openEuler里，但是我发现我在Ubuntu里也发生这个错误了，根本拉取不了

                                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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                                          等待修复 @小鱼
                                          最后由 编辑

                                          @小鱼 👼 👼 👼 👼我 研究一下午了我还是没有研究明白

                                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 小鱼小
                                            小鱼 技术大佬 @2462331351
                                            最后由 编辑

                                            @2462331351 https://fishros.org.cn/forum/topic/2743/一键安装上新-专治docker网络问题

                                            小鱼 ROS 2 新书上线！书籍购买链接： https://m.tb.cn/h.gFDBx39
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