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    双驱教程机器人的开发板与ubuntu系统中无法连接，无法下载程序到开发板中

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    FishBot二驱机器人
    fishbot 主控板 主控板与ubuntu连接不上 无法下载工程到开发板
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    • 小伊小
      机器人小伊
      最后由 编辑

      针对您描述的问题，即在学习fishbot硬件控制篇中，创建第一个helloworld工程时，电脑与开发板连接不上，且lsusb终端中没有显示cp210x设备，而是出现了CH340，这通常表明开发板与电脑之间的USB通信接口并非您预期的cp210x，而是CH340或类似的USB转串口芯片。以下是一些可能的解决步骤和建议：

      1. 确认开发板与电脑的连接

      • 确保开发板已正确连接到电脑的USB端口。
      • 检查USB线是否完好，无损坏。

      2. 安装或更新CH340驱动

      由于lsusb显示的是CH340，而不是cp210x，您需要确保您的电脑上安装了适用于CH340的驱动程序。

      • 在Ubuntu上安装CH340驱动：
        Ubuntu系统可能默认不支持CH340，您需要从第三方源下载并安装驱动。可以通过以下步骤进行：
        1. 打开终端。
        2. 安装必要的包管理器工具（如果尚未安装）：
          sudo apt update
sudo apt install -y build-essential
        3. 下载并编译CH340的Linux驱动源码（具体步骤和下载链接可能因版本而异，请参考最新的驱动发布页面或GitHub仓库）。
        4. 安装驱动后，重新连接开发板并检查lsusb输出。

      3. 检查USB端口和设备识别

      • 在终端中运行lsusb命令，查看是否有与CH340相关的设备被列出。
      • 如果设备被列出但无法识别，尝试不同的USB端口或更换USB线。

      4. 检查ROS和开发环境配置

      • 确保您的ROS环境（如ROS 2 Foxy）已正确安装并配置在Ubuntu 22.04上。
      • 检查是否有任何与ROS或开发板相关的特定配置需要设置，如环境变量、网络配置等。

      5. 使用串口工具测试通信

      • 使用如minicom、screen或picocom等串口通信工具尝试与开发板进行通信。
      • 配置这些工具以使用正确的串口（通常是/dev/ttyUSB0或类似设备，具体取决于您的系统如何识别CH340设备）。

      6. 查阅开发板文档和社区资源

      • 查阅fishbot开发板的官方文档或用户手册，了解如何正确连接和配置开发板。
      • 访问相关的开发者论坛、GitHub仓库或社区，搜索是否有其他用户遇到并解决了类似的问题。

      7. 寻求专业帮助

      • 如果以上步骤都无法解决问题，考虑联系fishbot的技术支持或寻求来自ROS社区的专业帮助。

      希望这些步骤和建议能帮助您解决连接问题，并成功下载程序到开发板中。如果问题仍然存在，请提供更多详细信息以便进一步分析。

      以上为生成回答，仅供参考～

      我是小伊，已接入ChatGpt，所有回复，仅供参考～

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 2
        2102685741 @2102685741
        最后由 编辑

        @2102685741
        以下是下载程序时报错的内容

        • 正在文件夹 example01_hello_world 中执行任务: platformio run --target upload

        Processing featheresp32 (platform: espressif32; board: featheresp32; framework: arduino)

        Verbose mode can be enabled via -v, --verbose option
        CONFIGURATION: https://docs.platformio.org/page/boards/espressif32/featheresp32.html
        PLATFORM: Espressif 32 (6.7.0) > Adafruit ESP32 Feather
        HARDWARE: ESP32 240MHz, 320KB RAM, 4MB Flash
        DEBUG: Current (cmsis-dap) External (cmsis-dap, esp-bridge, esp-prog, iot-bus-jtag, jlink, minimodule, olimex-arm-usb-ocd, olimex-arm-usb-ocd-h, olimex-arm-usb-tiny-h, olimex-jtag-tiny, tumpa)
        PACKAGES:

        • framework-arduinoespressif32 @ 3.20016.0 (2.0.16)
        • tool-esptoolpy @ 1.40501.0 (4.5.1)
        • tool-mkfatfs @ 2.0.1
        • tool-mklittlefs @ 1.203.210628 (2.3)
        • tool-mkspiffs @ 2.230.0 (2.30)
        • toolchain-xtensa-esp32 @ 8.4.0+2021r2-patch5
          LDF: Library Dependency Finder -> https://bit.ly/configure-pio-ldf
          LDF Modes: Finder ~ chain, Compatibility ~ soft
          Found 33 compatible libraries
          Scanning dependencies...
          No dependencies
          Building in release mode
          Retrieving maximum program size .pio/build/featheresp32/firmware.elf
          Checking size .pio/build/featheresp32/firmware.elf
          Advanced Memory Usage is available via "PlatformIO Home > Project Inspect"
          RAM: [= ] 6.6% (used 21464 bytes from 327680 bytes)
          Flash: [== ] 20.4% (used 267025 bytes from 1310720 bytes)
          Configuring upload protocol...
          AVAILABLE: cmsis-dap, esp-bridge, esp-prog, espota, esptool, iot-bus-jtag, jlink, minimodule, olimex-arm-usb-ocd, olimex-arm-usb-ocd-h, olimex-arm-usb-tiny-h, olimex-jtag-tiny, tumpa
          CURRENT: upload_protocol = esptool
          Looking for upload port...

        Warning! Please install 99-platformio-udev.rules.
        More details: https://docs.platformio.org/en/latest/core/installation/udev-rules.html

        Auto-detected: /dev/ttyUSB0
        Uploading .pio/build/featheresp32/firmware.bin
        esptool.py v4.5.1
        Serial port /dev/ttyUSB0

        A fatal error occurred: Could not open /dev/ttyUSB0, the port doesn't exist
        *** [upload] Error 2
        ==================================================================== [FAILED] Took 1.75 seconds ====================================================================

        • 终端进程“platformio 'run', '--target', 'upload'”已终止，退出代码: 1。
        • 终端将被任务重用，按任意键关闭。
        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @2102685741
          最后由 编辑

          @2102685741 重新插拔下，确认下系统里是否有这个端口。

          lsusb

          另外驱动占用问题是否解决了

          新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 2
            2102685741 @小鱼
            最后由 编辑

            @小鱼 谢谢小鱼的解答。
            但是我排除了usb接口被brltty程序给占了的问题，因为为尝试卸载brltty，实际上为根本没有安装。
            我尝试了通过同一根数据线的三种情况，分别是：
            1、什么都不连接，lsusb列出
            2、连接手机，能正常找到手机的口，并且ubuntu系统桌面有“嘟”的声音，桌面也悬浮有手机图表
            3、连接fishbot的开发板，找不到CP210X标识的串口桥。但与什么都不连接时lsusb显示有区别，多了一行显示：Bus 001 Device 008: ID 1a86:7523 QinHeng Electronics HL-340 USB-Serial adapter
            想来这便是与单片机连接上出现的情况，但是尝试了一些方法，这个问题仍未解决，无法在学习fishbot中的硬件控制篇中下载helloworld工程程序到开发板进行验证。

            初学者小白，许多不懂的地方，还请大佬解惑！

            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼小
              小鱼 技术大佬 @2102685741
              最后由 编辑

              @2102685741 在 双驱教程机器人的开发板与ubuntu系统中无法连接，无法下载程序到开发板中 中说：

              因为为尝试卸载brltty，实际上为根本没有安装

              ubuntu22系统默认是会装的，可以运行下卸载命令看看。

              @2102685741 在 双驱教程机器人的开发板与ubuntu系统中无法连接，无法下载程序到开发板中 中说：

              ：Bus 001 Device 008: ID 1a86:7523 QinHeng Electronics HL-340 USB-Serial adapter

              这个是我的锅，新版的主控板采用的驱动芯片是这个，有这个就可以了，就是确认下有没有生成 /dev/ttyUSBx 这种端口，如果有，修改下串口权限，就可以尝试下载了。

              周末在录课，没时间回复，还请谅解，另外请保持邮箱验证，这样才能收到回复信息。

              新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                2102685741 @小鱼
                最后由 编辑

                @小鱼 谢谢小鱼！
                不过在后来终端中输入指令：sudo chmod 666 /dev/ttyUSBx
                之后一直报错：
                chmod: 无法访问 '/dev/ttyUSBx': 没有那个文件或目录

                为排除了britty占用问题，其他也试过几个解决办法，一直还是找不到这个文件，不知道怎么回事，还请小鱼解惑

                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小鱼小
                  小鱼 技术大佬 @2102685741
                  最后由 编辑

                  @2102685741 在 双驱教程机器人的开发板与ubuntu系统中无法连接，无法下载程序到开发板中 中说：

                  ttyUSBx

                  这个x一般表示个变量，它有可能是0，有可能是1，还有可能是其他，在每个人电脑上不一样，所以你要根据自己电脑的情况修改成 ttyUSB数字几

                  新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                    2102685741 @小鱼
                    最后由 编辑

                    @小鱼 谢谢小鱼，这个问题以及解决。下面遇到了个新问题，就算在学习MPU6050时，无法访问下载依赖，错误提示如下：
                    Resolving featheresp32 dependencies...
                    Library Manager: Installing git+https://ghproxy.com/https://github.com/rfetick/MPU6050_light.git
                    git version 2.25.1
                    正克隆到 '/home/robot/.platformio/.cache/tmp/pkg-installing-83p6st4o'...

                    fatal: 无法访问 'https://ghproxy.com/https://github.com/rfetick/MPU6050_light.git/'：Failed to connect to ghproxy.com port 443: 连接超时

                    VCSBaseException: VCS: Could not process command ['git', 'clone', '--recursive', '--depth', '1', 'https://ghproxy.com/https://github.com/rfetick/MPU6050_light.git', '/home/robot/.platformio/.cache/tmp/pkg-installing-83p6st4o']

                    这个问题是网站上没有这个库还是其他什么问题呀？

                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小鱼小
                      小鱼 技术大佬 @2102685741
                      最后由 编辑

                      @2102685741 在 双驱教程机器人的开发板与ubuntu系统中无法连接，无法下载程序到开发板中 中说：

                      https://ghproxy.com/

                      这个网址已经挂了,换个代理地址吧

                      http://github.fishros.org

                      新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                      2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 2
                        2102685741 @小鱼
                        最后由 编辑

                        @小鱼 谢谢小鱼
                        又遇到一个新问题了，又要麻烦您解答一下哦，非常抱歉！
                        遇到的问题是在学习在上位机上安装Agent时，安装完成Docker后打开终端，输入下面的指令
                        sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev /dev/ttyUSB0 -v6
                        没有生成教程中的情况。错误代码是：
                        Unable to find image 'microros/micro-ros-agent:noetic' locally
                        docker: Error response from daemon: manifest for microros/micro-ros-agent:noetic not found: manifest unknown: manifest unknown.
                        See 'docker run --help'.

                        请问小鱼，这是不是为安装的系统版本造成的问题呢？如何解决呀

                        2 小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 2
                          2102685741 @2102685741
                          最后由 编辑

                          @2102685741 在 双驱教程机器人的开发板与ubuntu系统中无法连接，无法下载程序到开发板中 中说：

                          安装完成Docker后打开终端

                          Doker应该是安装成功了的：
                          robot@WP:~$ docker --version
                          Docker version 27.1.2, build d01f264

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 小鱼小
                            小鱼 技术大佬 @2102685741
                            最后由 编辑

                            @2102685741 在 双驱教程机器人的开发板与ubuntu系统中无法连接，无法下载程序到开发板中 中说：

                            noetic

                            noetic是ROS1，不支持的

                            新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                            2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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                              2102685741 @小鱼
                              最后由 编辑

                              @小鱼 那这种情况还能抢救吗？只能从新安装ros2吗

                              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 小鱼小
                                小鱼 技术大佬 @2102685741
                                最后由 编辑

                                @2102685741 是的

                                新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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                                  2102685741 @小鱼
                                  最后由 编辑

                                  @小鱼 小鱼你好，为重新配置了ros2环境，下载的docker成功，但是配置Agent的时候出现下列报错：
                                  robot@WP:~$ sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev /dev/ttyUSB0 -v6
                                  [sudo] robot 的密码：
                                  Unable to find image 'microros/micro-ros-agent:foxy' locally
                                  foxy: Pulling from microros/micro-ros-agent
                                  99803d4b97f3: Retrying in 1 second
                                  db5ff3f6c5dd: Retrying in 1 second
                                  2b302bcd4745: Retrying in 1 second
                                  11384cc19c20: Waiting
                                  7c8e1899a5dd: Waiting
                                  0ed172a7f8a3: Waiting
                                  697c4bfe41b1: Waiting
                                  275738f86033: Waiting
                                  6c0cfeddf324: Waiting
                                  c3049fa8b211: Waiting
                                  288a0278b454: Waiting
                                  b7218d53976c: Waiting
                                  4f4fb700ef54: Waiting
                                  ea51c84e90c0: Waiting
                                  8772436ffb1c: Waiting
                                  38b221044e3a: Waiting
                                  d1cd86e61e41: Waiting
                                  97fabc4d16df: Waiting
                                  7ddea865b091: Waiting
                                  f5a38820e852: Waiting

                                  请问小鱼这个是怎么会是啊

                                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 小鱼小
                                    小鱼 技术大佬 @2102685741
                                    最后由 编辑

                                    @2102685741 https://fishros.org.cn/forum/topic/2743/一键安装上新-专治docker网络问题

                                    新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                                    • 小伊小 小伊 将这个主题标记为已解决，在
                                    • 小伊小 小伊 从 中的 社区运营 移动了该主题
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