如何在qt中配置ros2的环境

[Lorry]

想在qt中实现ros2各个节点信息的显示，做一个ui界面。关于在qt中配置ros2的环境，查了一天，只发现“ROS Qt Creator Plug-in”方案，但是我感觉这个方案和ros2的适配不行，它教程中添加ros包方法我测试时总是失败。
所以想请教一下，ros2该怎么和qt配合使用？感谢

[小鱼]

@Lorry 其实可以把ROS2当作第三方库来引入，以Cmake工程为例

first_ros2_node.cpp

// 包含rclcpp头文件，如果Vscode显示红色的波浪线也没关系
// 我们只是把VsCode当记事本而已，谁会在意记事本对代码的看法呢，不是吗？
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

int main(int argc, char **argv)
{
    // 调用rclcpp的初始化函数
    rclcpp::init(argc, argv);
    // 调用rclcpp的循环运行我们创建的first_node节点
    rclcpp::spin(std::make_shared<rclcpp::Node>("first_node"));
    return 0;
}

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.22)
project(first_node)

find_package(rclcpp REQUIRED)
add_executable(first_node first_ros2_node.cpp)
target_link_libraries(first_node rclcpp::rclcpp)

• https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt2/basic/3.使用CMakeLists.txt编译ROS2节点

[Lorry]

@小鱼 我好像有点懂了，不过如果直接把它当作一个第三方库的话，colcon编译就直接不用管了吧？完全按照cmake进行项目的编译与运行？

[Lorry]

@小鱼 在qt中使用ros2应该会有不少人这么做吧？这两天查下来，相关的资料确实比较少（ros2的资料也不多）

[小鱼]

@Lorry 是的，不用colcon，colcon其实也是调用cmake的二道贩子

[Lorry]

@小鱼 醍醐灌顶