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    SCARA机械臂 手眼标定

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    手眼标定
    手眼标定 机械臂
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    • 小鱼小
      小鱼 技术大佬 @李李我吖
      最后由 编辑

      @李李我吖 scara机械臂一般长这个样子,是平面型的机器人

      8325fa30-7e59-4bae-afef-62d0f139933c-image.png

      标定方法也会简单些,一般采用九点标定,使用棋盘格即可,相机通过识别棋盘格获取到棋盘格上几个点的位姿,然后让机械比末端戳向这几个点,接着记录下来此时机械臂的末端位姿和相机坐标系下点的位姿,之后做最小二乘拟合下应该就行。

      具体你需要了解:
      1.棋盘格固定点位姿获取方法(相机标定,棋盘格识别)
      2.机械臂点位姿获取
      3.最小二乘(也有可能需要提前做一些转换才行)

      以上仅是个人根据以往经验提出的,如有不对之处还请其他小伙伴及时指出。

      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

      小鱼小 李李我吖李 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @小鱼
        最后由 编辑

        @小鱼 找一些具体的文章介绍和代码

        • https://zhuanlan.zhihu.com/p/391938754
        • https://blog.csdn.net/Kevin_Sun777/article/details/112910119

        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 李李我吖李
          李李我吖 @小鱼
          最后由 编辑

          @小鱼 谢谢大佬,这就去学习了

          RUNR 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • RUNR
            RUN @李李我吖
            最后由 编辑

            @李李我吖 你好,你做的这个标定怎么样了呀,我最近也在做一个相机识别瓶盖进行抓取的(带角度)项目。利用四轴YAMAHA机械臂,配合相机进行标定!相机固定在距离机械臂一米的距离,您是什么项目呢

            李李我吖李 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 李李我吖李
              李李我吖 @RUN
              最后由 编辑

              @RUN 我是做采摘的,还没有解决呢

              RUNR flyingF 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • RUNR
                RUN @李李我吖
                最后由 编辑

                @李李我吖 你看了他发的那个博客了吗,上面发的,他说的(相机和机器人坐标系如果不是平行的,还要考虑相机的标定),这个您知道是什么意思吗

                李李我吖李 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 李李我吖李
                  李李我吖 @RUN
                  最后由 编辑

                  @RUN 我理解的是不平行会存在镜头畸变对成像有一定的影响

                  RUNR 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • RUNR
                    RUN @李李我吖
                    最后由 编辑

                    @李李我吖 那要怎么样才算平行呢,两个设备都要固定在一个平面上是吗

                    李李我吖李 1 条回复 最后回复 回复 引用 -1
                    • 李李我吖李
                      李李我吖 @RUN
                      最后由 编辑

                      @RUN 我也不太清楚,因为我打算看一下相机的标定

                      RUNR 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • RUNR
                        RUN @李李我吖
                        最后由 编辑

                        @李李我吖 噢噢好的,谢谢你,加油

                        李李我吖李 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 李李我吖李
                          李李我吖 @RUN
                          最后由 编辑

                          @RUN 你也加油💪🏻

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • flyingF
                            flying @李李我吖
                            最后由 编辑

                            @李李我吖 你好!我也是做采摘的,可以加好友交流一下马?我的qq1175224793

                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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