python服务，call服务时提示：waiting for service to become available...

Jason_Duan

按照小鱼教程：https://www.bilibili.com/video/BV13zpbeJEG2
稍有改动

环境：
win11+wsl2+Ubuntu22.04+humble

源文件：
face_detect_ndoe.py

import rclpy
from rclpy.node import Node
from chapt4_interfaces.srv import FaceDetector
import face_recognition
import cv2
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory # 获取功能包share目录绝对路径
import os
from cv_bridge import CvBridge
import time


class FaceDetectNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('face_detect_node')
        self.service = self.create_service(FaceDetector, 'face_detector', self.detect_face_callback)
        self.bridge = CvBridge()  # 实例化cvbridge
        self.number_of_times_to_upsample = 1
        self.model = 'hog'
        self.default_image_path = os.path.join(get_package_share_directory('demo_python_service'), 'resource/zidane.jpg')
        self.get_logger().info('人脸检测服务初始化成功！')
        
    def detect_face_callback(self, request, response):
        if request.image.data:
            cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2()
        else:
            self.get_logger().info(f'图像传入为空，使用默认图像。')
            cv_image = cv2.imread(self.default_image_path)
            
        self.get_logger().info(f'图像加载完成，开始识别...')
        start_time = time.time()
        
        # 识别
        face_locations = face_recognition.face_locations(cv_image, self.number_of_times_to_upsample, model=self.model)
        response.use_time = time.time() - start_time
        self.get_logger().info(f'图像识别完成，用时{response.use_time} s')
        response.number = len(face_locations)
        # response.top = []
        # response.right = []
        # response.bottom = []
        # response.left = []
        for top, right, bottom, left in face_locations:
            response.top.append(top)
            response.right.append(right)
            response.bottom.append(bottom)
            response.left.append(left)
    
        return response


def main():
    rclpy.init()
    node = FaceDetectNode()
    rclpy.spin(node)
    rclpy.shutdown()

setup.py

from setuptools import find_packages, setup

package_name = 'demo_python_service'

setup(
    name=package_name,
    version='0.0.0',
    packages=find_packages(exclude=['test']),
    data_files=[
        ('share/ament_index/resource_index/packages',
            ['resource/' + package_name]),
        ('share/' + package_name, ['package.xml']),
        ('share/' + package_name + '/resource', ['resource/zidane.jpg']), 
    ],
    install_requires=['setuptools'],
    zip_safe=True,
    maintainer='inno_duan',
    maintainer_email='inno_duan@todo.todo',
    description='TODO: Package description',
    license='Apache-2.0',
    tests_require=['pytest'],
    entry_points={
        'console_scripts': [
            'learn_face_detect=demo_python_service.learn_face_detect:main',
            'face_detect_node=demo_python_service.face_detect_node:main',
        ],
    },
)

FaceDetector.srv

sensor_msgs/Image image  # 人脸图像
---
int16 number
float32 use_time
int32[] top
int32[] right
int32[] bottom
int32[] left

source以后，运行节点：

ros2 run demo_python_service face_detect_node

输出：

[INFO] [1730434748.123180134] [face_detect_node]: 人脸检测服务初始化成功！

另一个窗口source以后，调用服务

ros2 service call /face_detect chapt4_interfaces/srv/FaceDetector

显示：

waiting for service to become available...

查看service list，显示结果（有/face_detector这个服务）

/face_detect_node/describe_parameters
/face_detect_node/get_parameter_types
/face_detect_node/get_parameters
/face_detect_node/list_parameters
/face_detect_node/set_parameters
/face_detect_node/set_parameters_atomically
/face_detector

查看节点（/face_detect_node节点也存在）

/face_detect_node

也参考本社区另一个问题：https://fishros.org.cn/forum/topic/2781/服务之rclpy实现遇到问题-waiting-for-service-to-become-available
我把install build 都删除重新编译还是这样

机器人小伊

从你提供的信息来看，你的服务/face_detector已经成功注册，但是当你尝试调用这个服务时，系统提示“waiting for service to become available...”。这通常意味着服务客户端在尝试连接服务时，服务并没有正确地处理或响应请求。以下是一些可能的解决步骤和检查点：

服务名称匹配：
确保你在调用服务时使用的服务名称与注册的服务名称完全匹配。在你的例子中，服务名称应该是/face_detector（没有_node后缀，因为/face_detect_node是节点名，而/face_detector是服务名）。你已经正确地在调用时使用了/face_detect（这里可能是个笔误，应该是/face_detector），但在确认无误的情况下继续检查其他点。
服务接口定义：
确保你的服务接口（FaceDetector.srv）在服务端和客户端完全一致。任何不匹配都会导致服务无法被正确调用。
CvBridge 使用问题：
在你的detect_face_callback函数中，你使用了self.bridge.imgmsg_to_cv2()但没有传递任何参数。imgmsg_to_cv2函数需要一个sensor_msgs/Image类型的消息作为输入。你应该从request.image中获取这个输入。修改如下：
```
cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(request.image)
```
服务回调函数的实现：
确保你的服务回调函数能够正确处理所有可能的输入，并且总是返回一个有效的响应。在你的代码中，如果request.image.data为空，你使用了默认图像，这部分处理看起来是正确的。
ROS 2 日志：
检查ROS 2的详细日志输出，看是否有任何错误或警告信息。这可以通过设置ROS 2的日志级别为DEBUG来实现：
```
export RCLCPP_DEFAULT_LOG_LEVEL=DEBUG
ros2 run demo_python_service face_detect_node
```
服务调用命令：
确保你使用正确的命令和参数调用服务。如果你的服务接口定义了图像输入，你需要提供一个有效的图像消息。例如，你可能需要先发布一个图像到某个话题，然后使用这个图像作为服务调用的输入，或者构造一个图像消息直接作为服务调用的输入。
重新构建和部署：
每次修改代码后，确保重新构建你的包，并清理旧的构建文件。使用以下命令：
```
colcon build --packages-select demo_python_service
source install/setup.bash
```
网络问题：
如果你在虚拟机或WSL环境中运行ROS 2，确保网络配置允许节点间通信。这通常不是问题，但在某些复杂的网络设置下可能会成为问题。

按照上述步骤检查和修改后，重新运行你的节点和服务调用，看看问题是否得到解决。如果问题仍然存在，可能需要更深入地检查你的代码和ROS 2的配置。

以上为生成回答，仅供参考～

Jason_Duan

@Jason_Duan
call的问题，命令输错了，服务名不是/face_detect，而是/face_detector，因为使用/face+tab，自动补全到face_detect，此时我以为完全补全了，实际没有！！！

小鱼

@Jason_Duan 在 python服务，call服务时提示：waiting for service to become available... 中说：

ros2 service call /face_detect chapt4_interfaces/srv/FaceDetector

ros2 service call /face_detector chapt4_interfaces/srv/FaceDetector

服务名字搞错了