fishbot 机器人导航出错，无法初始化位置

小鱼

@小鱼在 fishbot 机器人导航出错，无法初始化位置中说：

启导航后再给我看看 rqt_tf_tree的样子

liusiyu_alex_nuaa

@小鱼

小鱼

@liusiyu_alex_nuaa 这个urdf模型在哪里

liusiyu_alex_nuaa

@小鱼是你的例程
~/fishbot_nav/src/fishbot_description/urdf

小鱼

@liusiyu_alex_nuaa 内容

liusiyu_alex_nuaa

@小鱼

<?xml version="1.0"?>
<robot name="fishbot">
  <link name="base_footprint" />
  
  <!-- base link -->
  <link name="base_link">
  <visual>
    <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0" />
    <geometry>
      <cylinder length="0.12" radius="0.10" />
    </geometry>
    <material name="blue">
      <color rgba="0.1 0.1 1.0 0.5" />
    </material>
  </visual>
  </link>
  <joint name="base_joint" type="fixed">
    <parent link="base_footprint" />
    <child link="base_link" />
    <origin xyz="0.0 0.0 0.076" rpy="0 0 0" />
  </joint>

  <!-- laser link -->
  <link name="laser_link">
  <visual>
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
    <geometry>
      <cylinder length="0.02" radius="0.02" />
    </geometry>
    <material name="black">
      <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" />
    </material>
  </visual>
  </link>
  <joint name="laser_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link" />
    <child link="laser_link" />
    <origin xyz="0 0 0.075" rpy="0 0 0" />
  </joint>
  <!-- laser link -->
  <link name="laser_frame">
  <visual>
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
    <geometry>
      <cylinder length="0.02" radius="0.02" />
    </geometry>
    <material name="black">
      <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" />
    </material>
  </visual>
  </link>
  <joint name="laser_frame_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link" />
    <child link="laser_frame" />
    <origin xyz="0 0 0.075" rpy="0 0 0" />
  </joint>
</robot>

小鱼

@liusiyu_alex_nuaa 使用的是哪个分支的文件

liusiyu_alex_nuaa

@小鱼用这个代码从github上下载的

git clone https://github.com/fishros/fishbot_nav.git --depth=1

小鱼

@liusiyu_alex_nuaa 小车的固件版本是？

liusiyu_alex_nuaa

@小鱼
电机驱动版本

https://fishros.org.cn/forum/assets/uploads/files/1732182619815-fishbot_motion_control_v1.7.0.beta.241121.bin

雷达驱动版本

https://fishros.org.cn/forum/assets/uploads/files/1732182619815-fishbot_motion_control_v1.7.0.beta.241121.bin

都是配置工具默认的

liusiyu_alex_nuaa

@liusiyu_alex_nuaa 在 fishbot 机器人导航出错，无法初始化位置中说：

ot_motion_contro
雷达的驱动写错了

https://fishros.org.cn/forum/assets/uploads/files/1735192057607-fishbot_laser_control_v1.3.0.alpha.241226.bin

小鱼

@liusiyu_alex_nuaa 看主控板的

liusiyu_alex_nuaa

@小鱼

https://fishros.org.cn/forum/assets/uploads/files/1732182619815-fishbot_motion_control_v1.7.0.beta.241121.bin

小鱼

@liusiyu_alex_nuaa 稍等一下，我给你一个新版本的固件

小鱼

@liusiyu_alex_nuaa https://github.fishros.org/https://github.com/fishros/fishbot_motion_control_microros/releases/download/v1.7.2.alpha/fishbot_motion_control_v1.7.2.alpha.241229.bin

小鱼

@小鱼用这个固件试试，固件地址填写这个

liusiyu_alex_nuaa

@小鱼
终于可以了，谢谢小鱼

小鱼

@liusiyu_alex_nuaa 是我的锅，忘记同步最新的固件到社区了

liusiyu_alex_nuaa

@小鱼
不过我这个文件用助手下载不下来，去 https://fishros.org.cn/forum/topic/368 手动下载的最新版，我看文件名称是一样的，然后把本地路径填进去，烧录的

小鱼

@liusiyu_alex_nuaa 收到，我检查下