【FishBot四驱V2】9.0.3. 主控板固件烧录与配置

[小鱼]

9.0.3. 主控板固件烧录与配置

你好，我是小鱼，上一节我们安装好了配置助手，本节我们尝试使用配置助手进行固件的烧录。

注意：终端ping通FishBot并不代表就能连接成功，是否连接成功可以参考FishBot屏幕上的显示信息。
本节以及后面的教程需要在Ubuntu22.04(虚拟机不稳定以及网络链接长，所以更推荐Ubuntu实体机)+ROS2Humble环境下完成，未准备好环境的请先按照此教程安装Ubuntu22.04+ROS2Humble。

• ROS2开发环境搭建之安装虚拟机和Ubuntu (已安装实体机ubuntu的可跳过）
• 在Ubuntu中安装ROS2

一、接入设备

首先将主控板通过一根USBA转TypeC接口的数据线(由于市面上有些数据线只能供电无法传输数据，所以请确保您使用的数据线有数据传输能力)接入电脑，接着运行配置助手（如果是虚拟机需要将设备连接到虚拟机）。

接着你应该可以看到如下界面。

选择设备类型为FishBot二驱主控板（部分老版本配置助手可能会显示为FishBot运动控制板）

注意观察设备端口部分，Linux下显示是 /dev/ttyUSB* (表示数字)，Windows下显示是 COM (*表示数字)。

如果没有设备端口号请确认设备是否正常接入系统，Linux 可以使用ls /dev/ttyUSB*命令查看当前系统中的串口设备。

友情提示：Linux- Ubuntu22.04上会出现无法识别设备或权限问题，请参考解决：

• 占用：https://fishros.org.cn/forum/topic/1050/ubuntu22-04-ch340系列串口芯片无法识别终极问题解决方案

• 权限：https://fishros.org.cn/forum/topic/1150/串口usb永久权限设置

二、烧录固件

要烧录固件，第一步就是获取固件，配置助手默认会从网络上加载最新的固件，其他版本的FishBot相关固件获取地址都在这里：https://fishros.org.cn/forum/topic/368

我们使用默认的的固件，点击一键下载即可完成固件的烧录，观察下方日志部分的提示，即可查看烧录进度。

如遇到烧录失败，请到第四节查看常见问题，如还无法解决请发帖提问。

三、配置网络

下载完成后设备将自动重启，此时观察机器人上的显示器，确认机器人当前的microros模式为udp_client，如果不是可以双击BOOT按键快速进行切换。

确认机器人当前的microros模式为udp_client后，点击重新扫描配置，你将看到当前机器人所支持的所有配置。

3.1 配置WIFI

原理介绍：
最近有小伙伴不知道为什么要配置网络，配置网络在配什么，这里给大家做个介绍。配置网络就是告诉FishBot可以通过哪个链路和Linux电脑进行数据交换，FIshBot就可以把传感器数据发给Linux系统，同时接收来自Linux系统的控制命令，小鱼特意做了一张图，给大家解释。

为了保证通讯的通畅，请尽量保证Linux系统和FishBot在同一个子网下（这样延迟最低）

接着我们开始配置网络，我们需要配置wifi_ssid和wifi_pswd ，即wifi的名字和密码。

首先配置wif_ssid，小鱼这里wifi名称为fishros，所以填写fishros（此处请填写你当前环境的wifi名称），接着点击一键配置即可，配置成功下方会有提示。

同样的方式，你需要配置wifi_pswd为你的wifi密码。

3.2 配置MicroROS服务

机器人要想将数据通过网络分享给我们的计算机，那么在计算机上就需要一个程序来接收数据，所以我们要指定MicroROS服务的IP地址。

第一步是获取当前主机的IP地址

打开一个新的终端，输入ip a看看电脑的ip地址，一般可以看到多个网卡的，此时可以忽略172(docker)和127(本地)开头的ip地址，剩下的一般就是我们要的ip地址，比如小鱼这里的就是192.168.1.100

也可以在系统WIFI设置连接里面查看当前ip

接着我们继续使用配置助手配置udpserver_ip。

配置完成后我们打开终端，启动MicroROS服务。

docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6

如因为网络问题无法启动可以尝试国内指令：

docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6

如果还不行，可以使用一键安装协助解决：https://fishros.org.cn/forum/topic/2743/一键安装上新-专治docker网络问题

接着点击设备选择栏重启设备按钮，或者手动点击RST重启。

正常你将看到终端不断有数据提示，表示正常通信上了

四、常见问题

• 设备连不上：https://fishros.org.cn/forum/topic/936/fishbot教程-3-主控板固件烧录与配置/22

五、总结

本节主要介绍了如何使用配置助手完成FishBot底盘的配置，下一节我们将使用ros2相关的话题和工具，尝试使用机器人提供的各种接口。