ros2自定义客户端中spin_until_future_complete的问题

小鱼

@Lorry 在 ros2自定义客户端中spin_until_future_complete的问题中说：

client_->async_send_reques

注意这个函数有返回值，返回的就是future

Lorry

@小鱼这一点我忽略了

Lorry

@小鱼小鱼，使用wait_for()确实能让线程等待，但是最终接收到的数据的状态一直都是timeout。
其中，我客户端相关代码：

auto result=Client_->async_send_request(request);
    std::future_status status =result.wait_for(100ms);
    if (status == std::future_status::timeout)//子线程还没执行完
	{
		RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"Time out,Failed!");
	}
	else if (status == std::future_status::ready)//子线程已执行完
	{
		RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"Ready.....");
	}

我监测了服务端用于处理请求的耗时，大概是5～20ms之间，客户端等待100ms应该能成功接收到返回的response。不知道为什么每次等待100ms，status 一直都是std::future_status::timeout。（是我代码写错了？）

Lorry

@小鱼我对服务端的回调函数的定义也有些疑问，rclpy的定义方式中，会将response作为返回值，在将response赋值后进行回调，如

def add_two_ints_callback(self, request, response):
    response.sum = request.a + request.b
    self.get_logger().info('Incoming request\na: %d b: %d' % (request.a, request.b))
        return response

而rclcpp中，并没有指定返回值，只是将response赋值，如：

void add(const std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request> request,
          std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Response>      response)
{
  response->sum = request->a + request->b;
  RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Incoming request\na: %ld" " b: %ld",
                request->a, request->b);
  RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "sending back response: [%ld]", (long int)response->sum);
}

那response是在赋值后直接发送给client了吗？

小鱼

@Lorry 在 ros2自定义客户端中spin_until_future_complete的问题中说：

不知道为什么每次等待100ms

std::future_status status =result.wait_for(100ms);

你的代码是这样写的呀，可以不传参试试

小鱼

@Lorry 两者不同是因为编程语言限制，c++可以直接传指针，给指针赋值，而python直接将对象返回比较直接。

Lorry

@小鱼我找到解决办法了。我代码中是通过定时器完成定时的客户端请求，所以是在定时循环中发起的async_send_request(request)。当不指定定时器的回调组时，result.wait_for(100ms)一定会等待100ms，并且状态一定是std::future_status::timeout。我后来指定了定时器的回调组rclcpp::CallbackGroupType::MutuallyExclusive，wait_for函数就能正常接收到服务端的返回信息。
其实我之前一直以为MutuallyExclusive回调组和不指定回调组的效果一样，看来还要再去看看回调组的原理（对了，wait_for函数必须要传参才行，不传参的是wait）

Lorry

@小鱼贴一下timer部分的代码，有同样问题的可以看一下

callback_group_timer=this->create_callback_group(rclcpp::CallbackGroupType::MutuallyExclusive);
    Timer_ = this->create_wall_timer(
      5000ms, std::bind(&S7ClinetNode::time_callback, this),callback_group_timer);

小鱼

@Lorry ️好嘞

18801286624

@Lorry 在 ros2自定义客户端中spin_until_future_complete的问题中说：

@小鱼贴一下timer部分的代码，有同样问题的可以看一下

callback_group_timer=this->create_callback_group(rclcpp::CallbackGroupType::MutuallyExclusive);
    Timer_ = this->create_wall_timer(
      5000ms, std::bind(&S7ClinetNode::time_callback, this),callback_group_timer);

现在遇到了同样的问题，也是result.wait_for一定会等待100ms，并且状态一定是timeout，区别是我是在订阅话题的回调函数中发起的客户端请求，请问有有办法可以解决吗？