机械臂rviz+gazebo联合仿真报错

[小鱼]

@今天吃几顿 接口类型和gazebo里的要保持一直，具体你可以参考下ur机械臂的仿真配置。

[今天吃几顿]

@小鱼 搞定了 是pid参数没有调试好

[小鱼]

@今天吃几顿 ok

[今天吃几顿]

@小鱼 小鱼，我现在想学一些机器人算法的知识，机械臂的控制算法之类的，除了读ros官方的函数文档，还有什么相关的推荐书籍嘛

[小鱼]

@今天吃几顿 给你推荐两本

• 机器人学导论
• 现代机器人学

[今天吃几顿]

@小鱼 这两本我都学过一点点，我有个疑问，就是书上的相关算法，我应该怎么在ros中实现，应用相关函数吗，我不太明白我怎么把学到的知识应用到机器人上

[小鱼]

@今天吃几顿 moveit源码里其实都有对应实现，对照着看

[今天吃几顿]

@小鱼 这个源码是官方文档的源码嘛

[小鱼]

@今天吃几顿 就是moveit源码

[今天吃几顿]

@小鱼 额....我要去哪里去找这个

[小鱼]

@今天吃几顿 moveit就一份源码在github上,你理解的moveit源码是什么

[今天吃几顿]

@小鱼 不太理解，我刚开始学习，我去找一下，太感谢啦

[今天吃几顿]

@小鱼 是这个文件吗

[小鱼]

@今天吃几顿 https://github.com/ros-planning/moveit

[今天吃几顿]

@小鱼 好的 十分感谢~

[Pluto]

@今天吃几顿 请问pid参数怎么调试啊 请问一下 moveit和gazebo联合仿真时 rviz里面plan和execute都成功了 但是rviz里面的模型不是目标之后的 而是目标和初始模型同时存在 gazebo模型不动 是pid参数的问题吗

[Pluto]

@小鱼 请问pid参数怎么调试啊 请问一下 moveit和gazebo联合仿真时 rviz里面plan和execute都成功了 但是rviz里面的模型不是目标之后的 而是目标和初始模型同时存在 gazebo模型不动 是pid参数的问题吗

[小鱼]

@Pluto 在 机械臂rviz+gazebo联合仿真报错 中说：

不是目标之后的 而是目标和初始模型同时存在 gazebo模型不动 是pid参数的问题吗

这个应该不是pid问题，你往其他方向找找看

[今天吃几顿]

@Pluto gazebo不动，应该是rviz和gazebo之间连接的事吧，看看你的报错

[Pluto]

@小鱼之前是rviz不能execute 然后我设置了pid 可以execute 但是还是不动 话题move_group 给gazebo的是goal的 然后gazebo返回的是result。不是feedback 其他都是按照那个古的视频教程来的 可能是关节点选错的可能嘛