ros2 多IP 无法搜索到topic

[杨颖]

系统版本：ubuntu 20.04
ros版本：ros2 galactic
问题描述：
由于主机上有2个网口，其中一个用来上网，另一个访问局域网，所以分配了2个不同的IP。
主机启动ros程序后，在局域网内其他机器上输入ros2 topic list，有时候会没有识别出主机的topic，有时候又可以。
但拔掉上网的网线，只保留局域网的，就每次都可以。（ROS_DOMAIN_ID设置都为20）
求教：
想问下各位，为啥会这样？以及存在2个不同的IP的情况下，该如何设置才能稳定访问局域网内的ros网络？

[小鱼]

@杨颖 因为监听端口绑定的其中某个ip的原因，还可以再设置一个环境变量，但是这个是fastdds版本的，你可能需要切换下默认的dds之后才会生效

http://dev.ros2.fishros.com/doc/Tutorials/Discovery-Server/Discovery-Server.html
试试这个：export ROS_DISCOVERY_SERVER="127.0.0.1:11811;127.0.0.1:11888"
ros2 run demo_nodes_cpp talker --ros-args --remap __node:=talker

[杨颖]

@小鱼 那有没有适用于默认DDS（简单DDS）版本的呢？

[杨颖]

@小鱼 总感觉fastdds缺失了分布式机制的精髓。。

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