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cartographer控制真实小车
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之前根据小鱼的配置文件，已经能够使用
纯激光雷达或者imu+激光雷达进行cartographer建图。在建图过程中，odom坐标系与地图之间的关系是cartographer_ros包提供的，但是在控制实际小车运动过程中，只开启了激光雷达、imu、nav2_bringup包，并没有使用cartographer_ros包。运行时报错说map坐标系不存在（已经指定了初始位姿）。
如果不单独提供odom坐标系到base_link坐标系的转换，只发布imu话题，能建图吗？如果不能，是需要手动将imu数据转化为odom发布出去吗 -
@Lorry 实际运行要么用carto提供定位信息，要么用amcl提供定位信息，不然就没有地图中小车的位置
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@小鱼 carto指的是cartographer吗？我在fishbot好像并没有看到相关的配置
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@Lorry 是的，fishbot里用的默认的amcl进行的定位，通过地图+雷达+odom信息完成的。
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@小鱼 如果要使用carto进行控制实际小车导航，是要在建图的launch文件上修改，然后再增加nav2的配置吗？
目前我的小车已经加装了imu，实际上应该可以通过imu数据转化为odom信息（robot_localization包?），然后使用amcl吗？ -
@Lorry imu推出的里程计很不准确的，最终效果估计不会太好，如果有雷达可以尝试雷达+imu给carto进行定位
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@小鱼 雷达+imu给carto进行定位，也就是carto开纯定位模式，然后输出odom信息吗？
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@Lorry 对,是这个意思
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@小鱼 我查了好多地方，找不到相关的方案和配置
小鱼，有偿找你配置可以不？ -
@Lorry 可以的,不过我也没直接尝试这样用过,需要探索探索,微信沟通吧!
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@小鱼 好，微信联系你了
