运行自己编写的代码时出现Could not find parameter robot_description_semantic and did……问题

空白

@空白正确运行的时候会有以下日志输出：

[panda_move_node-1] [INFO] [1670539142.267081075] [moveit_rdf_loader.rdf_loader]: Loaded robot model in 0.0560178 seconds
[panda_move_node-1] [INFO] [1670539142.267119504] [moveit_robot_model.robot_model]: Loading robot model 'panda'...

Lorry

@空白 robot_description包你运行了吗？我研究的不深，一般机械臂的模型参数都是那个包发布的

空白

@Lorry 包都是可以正常运行的，效果就是启动了RViz，然后可以使用界面进行控制，查看参数的时候也可以找到robot_description和robot_description_semantic的对应描述，参数文件在launch里面有描述，如abb_moveit.launch.py

robot_description_content = Command(
        [
            PathJoinSubstitution([FindExecutable(name="xacro")]),
            " ",
            PathJoinSubstitution(
                [FindPackageShare(support_package), "urdf", robot_xacro_file]
            ),
        ]
    )
    robot_description = {"robot_description": robot_description_content}

    robot_description_semantic_content = Command(
        [
            PathJoinSubstitution([FindExecutable(name="xacro")]),
            " ",
            PathJoinSubstitution(
                [FindPackageShare(moveit_config_package), "config", moveit_config_file]
            ),
        ]
    )

具体的细节我也不是特别了解，所以也不确定哪里出问题了

空白

@空白感觉有两个解决思路，一个就是在代码部分加上参数声明，一个就是改launch文件配置，但是两个都不是特别会

空白

@Lorry 我刚刚在chatgpt上面找到了一个可能的思路，就是我moveit提供的机器人描述信息是通过运行节点时输入参数获得的，然后我在启动自己的节点包时可能这种方法会找不到描述信息

Lorry

@空白我之前看一个moveit2的包，他其中的机械臂描述文件通过robot_description包发布出去

小鱼

@空白用rviz2中的moveit插件手动拖拉规划是正常的吗,如果有robot_description可以尝试做一个重映射

将move_group_interface_tutorial节点robot_description_semantic重映射为robot_description

空白

@小鱼小鱼你好，手动拖拉是可以的，也能正常规划，我在param get 里面发现move_group的publish_robot_description的值是无not set，会不会是因为move_group没有发布robot_description的相关内容？

空白

@空白因为我发现其他能用move_group控制的这个参数是bool值true

小鱼

@空白有这个可能,没理解错这个值设成true的意思才是发布robot__description,你可以到配置文件找找这个参数,改改看

空白

@小鱼将semantic重映射的原理是什么呢，我在设置里面semantic对应的是srdf模型，对应的是动作组机械臂，而robot_description是用的urdf，对应的是机械臂模型

空白

@小鱼因为我重新改了launch文件，urdf文件都还是报一样的错误，只有觉得是参数的问题了

小鱼

@空白从你的参数这块入手,重映射方法要先确保robot_description是正常的才行,你可以通过ros2 topic echo /robot_description看看

空白

@小鱼我用ros2 param get robot_description得到的内容是正确的，同理robot_description_semantic内容也是正确的

空白

@小鱼这个重映射是为什么呢？因为在我的理解范围内两者并不是同一个内容

小鱼

@空白这应该都是机械臂的描述文件吧,看具体的错误是没有订阅到数据,不是通过参数传递的,而是话题,所以你应该检查话题

@空白在运行自己编写的代码时出现Could not find parameter robot_description_semantic and did……问题中说：

did not receive robot_description_semantic via std_msgs::msg::String subscription within 10.000000 seconds.

空白

@小鱼我好像没有发布和订阅相关的话题在后面用panda机械臂对比的时候也是，我理解中应该是调用move_group给节点的时候自动发布和订阅了这个话题吧？

小鱼

@空白有可能,这两天比较忙,抽空看看moveit源码这个话题到底用来干啥的

空白

@小鱼嗯嗯，辛苦小鱼了，我明天再尝试下反馈结果

小鱼

@空白好的,保持沟通,应该不是大问题