在同一个节点，没定义callback_group的情况下，有多个回调函数，请问算是多个线程么

[Lorry]

@Zln4ever 在 在同一个节点，没定义callback_group的情况下，有多个回调函数，请问算是多个线程么 中说：

监听回

在main函数中使用MultiThreadedExecutor 多线程执行器，且在同一节点分别定义了一个监听回调和定时回调，没设置callback_group，请问是不是算两个线程且，互不干扰--->不算

第二种情况要看情况，最好还是指定回调组以及多线程执行器

[空白]

@Lorry 你好，我也想问一下，什么情况下要使用单线程执行器，什么时候要用多线程执行器？如果没有写是默认使用的单线程执行器吗？之前没有学过这类的编程，只学过c，不是特别了解

[小鱼]

@空白 可以看看我在介绍多线程执行器之前介绍的多线程死锁问题，单线程不能解决时就用多线程和多线程执行器

https://fishros.com/d2lros2foxy/#/chapt4/4.10服务实现(C++)?id=_233-死锁

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@空白 @Zln4ever 热乎的：https://www.fishros.org.cn/forum/topic/895

[空白]

@小鱼 收到，谢谢小鱼

[Zln4ever]

@Lorry 就是说假如我这个节点有一个定时回调和一个监听回调，我要实现多线程的话，就要分别定义各自的线程组是吧。

[Lorry]

@Zln4ever 首先使用多线程执行器，然后对于每个回调，指定各自的回调组

[Zln4ever]

@Lorry 好的谢谢老哥

[空白]

@Lorry 那单纯的定时和监听是不是单线程也能实现呢，因为定时和监听之间肯定存在时间差，比如说我先监听，然后以低于监听的速度定时发布内容？

[Lorry]

@空白 最好不要，我之前遇到过丢失数据的问题。ros的多线程我理解，它不是直接开线程，线程控制是ros自己管理的，必要时才会开新线程

[空白]

@Lorry 那就是说，如果资源足够的情况下，遇到话题服务动作相关的数据处理，最好都是使用多线程来完成？

[Lorry]

@空白 回调就只有一个的话也没必要多线程吧

[空白]

@Lorry 嗯嗯，我大概明白了，谢谢