Imu_filter_magdwick 在 ENU下的角度有问题

杜守钰

我目前使用 Spatial 3/3/3 1024 的一个 IMU

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在启用 imu_filter_magdwick 这个 package 后，当我调成 ENU 模式的时候，我发现当面向东边时， yaw=-90. 面向北边时， yaw=0.

但当我调成 NED 模式时， yaw=0 面向东， yaw=-90 面向北。

但根据我的理解，我记得应该时反过来的。在ENU模式下，面向东面时， yaw = 0. 在NED时，面向北边时， yaw = 0.
见： http://docs.ros.org/en/kinetic/api/robot_localization/html/preparing_sensor_data.html 和
https://answers.ros.org/question/364998/should-imu-frame-follow-the-red-east-green-north-and-blue-up-convention/

是我理解错了吗？
请各位大佬指出我的错！

imu_filter_magdwick 的 config

imu_filter:
  ros__parameters:
    stateless: false
    use_mag: true
    publish_tf: true # pueublish /odom to imu_link
    reverse_tf: false
    fixed_frame: "odom"
    constant_dt: 0.0
    publish_debug_topics: false
    world_frame: "ned"
    gain: 0.1
    zeta: 0.0
    mag_bias_x: 0.0
    mag_bias_y: 0.0
    mag_bias_z: 0.0
    orientation_stddev: 0.1
    publish_debug_topics: true

小鱼

@杜守钰感觉是理解问题

杜守钰

@小鱼那所以在ENU 格式下，yaw = 0应该时对应北边吗？所以这个https://answers.ros.org/question/364998/should-imu-frame-follow-the-red-east-green-north-and-blue-up-convention/时错的？还是我英文理解的有问题？

杜守钰

@杜守钰我找到错误了。我之前一直吧 IMU 的y-axis 当成 x-axis 来用。所以会有90度的偏差。

小鱼

@杜守钰