simulink和gazebo仿真，gazebo模型乱飞

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1、在rviz和gazebo都试过可以正常打开运行，并且各个关节不会散架

2、simulink和gazebo通过gazebo pacer实现成功通信

3、但是一点击simulink的运行，gazebo里面的模型就乱飞和坍塌

小鱼

@767015514 应该是超速导致关节碰撞了

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@小鱼感谢！！！
我修改了一下urdf里面的velocity，原来是3.15，我改成了0.01，simulink点击run之后gazebo模型确实不散架了，但是gazebo模型不动了。
<limit
lower="-3.14"
upper="3.14"
effort="28"
velocity="0.01" />

左边是simulink的模型在0.499运动的位置，右边是gazebo运动的位置（一直没动）

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@小鱼您好，我修改了urdf文件里面关节的速度参数
<limit
lower="-3.14"
upper="3.14"
effort="28"
velocity="0.01" />
有个问题就是，simulink里面的模型的关节速度是时时刻刻都在发生变换，如果我只在urdf设置速度为蘑菇参数，那么运行simulink之后gazebo里面的模型就快速复原（回到原始位置）并且不会在运动。请问这是什么问题？或是速度哪里该怎么把数据实时传输给关节呢？

谢谢！