@小鱼 在urdf文件里面是这样的
4b7189c7-3417-4db9-8cd7-d0b8fb211e13-image.png
在simulink的模型里面
3ab7ecd1-b218-455a-8bf7-364a043038f3-image.png
下面这个gazebo和simulink的反馈部分就和官网示例是一模一样的了。
fd3c04c6-9745-4076-aeef-b0a4ce7bcc38-image.png

@小鱼 感谢答复！我把simulink模型全部改为弧度，不知道是不是这样改呢
afdb0d22-7982-4c36-9f19-6a9ef930c26f-image.png
这样改了之后，还是一样的问题🤔
卡了我太久了😵 😵 😵

@小鱼 您好，我修改了urdf文件里面关节的速度参数
<limit
lower="-3.14"
upper="3.14"
effort="28"
velocity="0.01" />
有个问题就是，simulink里面的模型的关节速度是时时刻刻都在发生变换，如果我只在urdf设置速度为蘑菇参数，那么运行simulink之后gazebo里面的模型就快速复原（回到原始位置）并且不会在运动。请问这是什么问题？或是速度哪里该怎么把数据实时传输给关节呢？
b1cd8b4b-e3df-4be4-b727-e736f979a138-image.png
谢谢！