如何在ROS2 humble版本运行micro-ros-agent与micro-ros的esp32串口通信

[ljy1852783649]

里面的教程是通过doctor容器来运行micro-ros-agent与micro-ros的esp32串口通信
我想想问问能否在ROS2 humble版本运行micro-ros-agent与micro-ros的esp32串口通信呢，我自己查阅教程安装了sudo snap install micro-ros-agent，但是不知道为啥按照教程通过容器的方式就能运行，但是自己运行sudo micro-ros-agent serial --dev /dev/ttyUSB0
不是串口打开失败就是打开设备失误

[小鱼]

@ljy1852783649 给权限

@小鱼 在 串口USB永久权限设置 中说：

单次生效，立即生效
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

给当前用户添加永久权限，重启生效
sudo usermod -aG dialout whoami

[ljy1852783649]

@小鱼
你好我这边单次生效，再运行sudo micro-ros-agent serial --dev /dev/ttyUSB0
还是无效，给当前用户添加永久权限，也没效果

[ljy1852783649]

@小鱼 在 如何在ROS2 humble版本运行micro-ros-agent与micro-ros的esp32串口通信 中说：

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

重启后执行sudo micro-ros-agent serial --dev /dev/ttyUSB0
还是无效

[ljy1852783649]

而且再ubuntu烧代码跟串口监视能用，不知道为啥不能sudo micro-ros-agent serial --dev /dev/ttyUSB0

[小鱼]

@ljy1852783649 在 如何在ROS2 humble版本运行micro-ros-agent与micro-ros的esp32串口通信 中说：

micro-ros-agent

这个命令怎么来的，你自己编译的还是？用教程中的指令呢？

[ljy1852783649]

@小鱼 已解决
通过snap安装micro agent的办法如下：
sudo snap install micro-ros-agent
sudo snap install core

参考链接如下：
https://snapcraft.io/micro-ros-agent

[小鱼]

@ljy1852783649 按这个来，snap其实和docker差不多，也需要映射设备

@小鱼 在 agent 手动编译，不用docker，以及树莓派上使用micros-agent的方法 中说：

用的树莓派4B，先安装了，ubuntu22.04 server 64bit

一键安装ROS-HUMBLE

下载microros-agent

sudo apt-get install -y build-essential
mkdir -p microros_ws/src
cd microros_ws/src
git clone http://github.fishros.org/https://github.com/micro-ROS/micro-ROS-Agent.git -b humble
git clone http://github.fishros.org/https://github.com/micro-ROS/micro_ros_msgs.git -b humble

编译

cd microros_ws
colcon build

RUN

树莓派上运行这句指令，然后双击开发板上的boot按键切换到serial模式进行传输即可
ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial -b 921600 --dev /dev/ttyUSB0 -v

sudo apt install ros-humble-teleop-twist-keyboard