怎么在microROS中创建两个服务端？

早安

自定义了两个消息接口文件MultiNum.srv和CountNum.srv，重新编译后在libmicroros下也有了这两个接口的头文件：

然后编写main.cpp，代码如下：

#include <Arduino.h>
#include <micro_ros_platformio.h>

#include <rcl/rcl.h>
#include <rclc/rclc.h>
#include <rclc/executor.h>

#include <fishbot_interfaces/srv/multi_num.h> // 添加接口
#include <fishbot_interfaces/srv/count_num.h>

rclc_executor_t executor;
rclc_executor_t executor_2;

rclc_support_t support;
rcl_allocator_t allocator;
rcl_node_t node;

// 定义服务
rcl_service_t service;
rcl_service_t service_2;

// 服务请求和返回消息定义
fishbot_interfaces__srv__MultiNum_Request req;
fishbot_interfaces__srv__MultiNum_Response res;

fishbot_interfaces__srv__CountNum_Request req_2;
fishbot_interfaces__srv__CountNum_Response res_2;

// 服务回调函数
void service_callback(const void *req, void *res)
{
  fishbot_interfaces__srv__MultiNum_Request *req_in = (fishbot_interfaces__srv__MultiNum_Request *)req;
  fishbot_interfaces__srv__MultiNum_Response *res_in = (fishbot_interfaces__srv__MultiNum_Response *)res;
  // 计算
  res_in->result = req_in->c * req_in->d;
}

void service_callback_2(const void *req_2, void *res_2)
{
  fishbot_interfaces__srv__CountNum_Request *req_in = (fishbot_interfaces__srv__CountNum_Request *)req_2;
  fishbot_interfaces__srv__CountNum_Response *res_in = (fishbot_interfaces__srv__CountNum_Response *)res_2;
  // 计算
  res_in->result_2 = req_in->a + req_in->b;
}

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  // 设置通过串口进行MicroROS通信
  set_microros_serial_transports(Serial);
  // 延时时一段时间，等待设置完成
  delay(2000);
  // 初始化内存分配器
  allocator = rcl_get_default_allocator();
  // 创建初始化选项
  rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator);
  // 创建节点
  rclc_node_init_default(&node, "test05", "", &support);
  // 使用默认配置创建服务
  rclc_service_init_default(&service, &node, ROSIDL_GET_SRV_TYPE_SUPPORT(fishbot_interfaces, srv, MultiNum), "/multi_num");
  rclc_service_init_default(&service_2, &node, ROSIDL_GET_SRV_TYPE_SUPPORT(fishbot_interfaces, srv, CountNum), "/count_num");

  // 创建执行器
  rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator);
  // 执行器添加服务
  rclc_executor_add_service(&executor, &service, &req, &res, service_callback);

  rclc_executor_init(&executor_2, &support.context, 1, &allocator);
  rclc_executor_add_service(&executor_2, &service_2, &req_2, &res_2, service_callback_2);
}

void loop()
{
  delay(100);
  // 循环处理数据
  rclc_executor_spin_some(&executor, RCL_MS_TO_NS(100));
  rclc_executor_spin_some(&executor_2, RCL_MS_TO_NS(100));
}

然后连接上代理，打开终端输入这些命令：

只有一个multinum的服务端，而且这个服务端测试是正常的，另一个countnum服务端则没有。

如果在main.cpp中修改这两个服务端的创建顺序：

// 使用默认配置创建服务
  rclc_service_init_default(&service_2, &node, ROSIDL_GET_SRV_TYPE_SUPPORT(fishbot_interfaces, srv, CountNum), "/count_num");
  rclc_service_init_default(&service, &node, ROSIDL_GET_SRV_TYPE_SUPPORT(fishbot_interfaces, srv, MultiNum), "/multi_num");

最后在终端里就是只有countnum，而没有multinum。

小鱼

@378718608 在怎么在microROS中创建两个服务端？中说：

rclc_executor_init(&executor_2, &support.context, 1, &allocator);
rclc_executor_add_service(&executor_2, &service_2, &req_2, &res_2, service_callback_2);

用一个 executor

早安

@小鱼我让new bing写了一段两个服务端的代码，用的是一个executor：

#include <Arduino.h>
#include <micro_ros_platformio.h>//引入micro-ROS Arduino的头文件，提供micro-ROS的功能
#include <stdio.h> //引入标准输入输出的头文件，提供printf等函数
#include <rcl/rcl.h> //引入ROS客户端库的头文件，提供ROS的基本功能
#include <rcl/error_handling.h> //引入ROS错误处理的头文件，提供错误处理的函数
#include <rclc/rclc.h> //引入ROS客户端库辅助功能的头文件，提供简化的API
#include <rclc/executor.h> //引入ROS执行器的头文件，提供执行器的功能
#include <std_srvs/srv/set_bool.h> //引入标准服务类型的头文件，提供SetBool服务的定义

//changed!
rcl_service_t service1; //定义第一个服务变量
rcl_service_t service2; //定义第二个服务变量
std_srvs__srv__SetBool_Request req1; //定义第一个服务的请求变量
std_srvs__srv__SetBool_Request req2; //定义第二个服务的请求变量
std_srvs__srv__SetBool_Response res1; //定义第一个服务的响应变量
std_srvs__srv__SetBool_Response res2; //定义第二个服务的响应变量

rclc_executor_t executor; //定义执行器变量
rclc_support_t support; //定义支持变量，用于存储初始化选项等信息
rcl_allocator_t allocator; //定义分配器变量，用于分配内存空间
rcl_node_t node; //定义节点变量

#define RCCHECK(fn) { rcl_ret_t temp_rc = fn; if((temp_rc != RCL_RET_OK)){error_loop();}} //定义一个宏，用于检查函数返回值是否为RCL_RET_OK，如果不是则进入错误循环。RCCHECK可以检查代码中是否有错误发生，并及时处理
#define RCSOFTCHECK(fn) { rcl_ret_t temp_rc = fn; if((temp_rc != RCL_RET_OK)){}} //定义一个宏，用于检查函数返回值是否为RCL_RET_OK，如果不是则什么也不做。RCL_RET_OK是一个枚举常量，表示函数执行成功。RCSOFTCHECK可以检查代码中是否有错误发生，但不会中断程序的运行

void error_loop(){ //定义一个错误循环函数，用于在发生错误时闪烁LED灯
  while(1){
    digitalWrite(LED_BUILTIN, !digitalRead(LED_BUILTIN));
    delay(100);
  }
}

void service_callback1(const void * req, void * res){ //定义第一个服务的回调函数，用于处理请求并返回响应
  std_srvs__srv__SetBool_Request * req_in = (std_srvs__srv__SetBool_Request *) req; //将请求转换为SetBool类型
  std_srvs__srv__SetBool_Response * res_in = (std_srvs__srv__SetBool_Response *) res; //将响应转换为SetBool类型

  res_in->success = true; //设置响应的成功标志为真
  res_in->message.data = (char*) malloc(20 * sizeof(char)); //为响应的消息分配内存空间
  sprintf(res_in->message.data, "Status: %d", req_in->data); //将请求中的数据格式化为字符串，并存储在响应的消息中
  res_in->message.size = strlen(res_in->message.data); //设置响应的消息大小为字符串长度

  digitalWrite(LED_BUILTIN, req_in->data); //根据请求中的数据设置LED灯的状态
}

void service_callback2(const void * req, void * res){ //定义第二个服务的回调函数，用于处理请求并返回响应
  std_srvs__srv__SetBool_Request * req_in = (std_srvs__srv__SetBool_Request *) req; //将请求转换为SetBool类型
  std_srvs__srv__SetBool_Response * res_in = (std_srvs__srv__SetBool_Response *) res; //将响应转换为SetBool类型

  res_in->success = true; //设置响应的成功标志为真
  res_in->message.data = (char*) malloc(20 * sizeof(char)); //为响应的消息分配内存空间
  sprintf(res_in->message.data, "Status: %d", req_in->data); //将请求中的数据格式化为字符串，并存储在响应的消息中
  res_in->message.size = strlen(res_in->message.data); //设置响应的消息大小为字符串长度

  digitalWrite(LED_BUILTIN, !req_in->data); //根据请求中的数据设置LED灯的状态，与第一个服务相反
}

void setup() {
  Serial.begin(115200); // 设置超过115200波特率，无法连接到Agent代理
  // 设置通过串口进行MicroROS通信
  set_microros_serial_transports(Serial);

  // set_microros_transports(); //设置micro-ROS的传输方式，根据配置文件自动选择

  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT); //设置LED灯引脚为输出模式
  digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH); //设置LED灯为高电平，即关闭
  delay(2000); //延时2秒

  allocator = rcl_get_default_allocator(); //获取默认的分配器

  //create init_options
  RCCHECK(rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator)); //使用默认的分配器初始化支持变量

  // create node
  RCCHECK(rclc_node_init_default(&node, "micro_ros_arduino_node", "", &support)); //使用支持变量创建一个节点，节点名为"micro_ros_arduino_node"

  // create first service
  RCCHECK(rclc_service_init_default(
    &service1,
    &node,
    ROSIDL_GET_SRV_TYPE_SUPPORT(std_srvs, srv, SetBool),
    "/service1")); //使用节点和服务类型创建第一个服务，服务名为"/service1"

  // create second service
  RCCHECK(rclc_service_init_default(
    &service2,
    &node,
    ROSIDL_GET_SRV_TYPE_SUPPORT(std_srvs, srv, SetBool),
    "/service2")); //使用节点和服务类型创建第二个服务，服务名为"/service2"

  // create executor
  RCCHECK(rclc_executor_init(&executor, &support.context, 2, &allocator)); //使用支持变量和分配器创建一个执行器，执行器可以处理两个句柄
  RCCHECK(rclc_executor_add_service(&executor, &service1, &req1, &res1, service_callback1)); //将第一个服务添加到执行器中，指定请求、响应和回调函数
  RCCHECK(rclc_executor_add_service(&executor, &service2, &req2, &res2, service_callback2)); //将第二个服务添加到执行器中，指定请求、响应和回调函数
}

void loop() {
  delay(100); //延时100毫秒
  RCSOFTCHECK(rclc_executor_spin_some(&executor, RCL_MS_TO_NS(100))); //让执行器运行一段时间，处理任何可用的句柄
}

但还是不行，终端里显示只有一个服务端，然后我问他是什么原因，他说的确会这样，给了我两个解决这个问题的网页链接：
链接文本
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好像的确能解决，但我没看懂该怎么操作 ...麻烦小鱼帮看看

小鱼

@378718608 修改下microros配置文件位置在工程的，.pio\libdeps\featheresp32\micro_ros_platformio\metas\colcon.meta里面，

{
    "names": {
        "rmw_microxrcedds": {
            "cmake-args": [
                "-DRMW_UXRCE_MAX_NODES=1",
                "-DRMW_UXRCE_MAX_PUBLISHERS=10",
                "-DRMW_UXRCE_MAX_SUBSCRIPTIONS=5",
                "-DRMW_UXRCE_MAX_SERVICES=1",
                "-DRMW_UXRCE_MAX_CLIENTS=1",
                "-DRMW_UXRCE_MAX_HISTORY=4",
                "-DRMW_UXRCE_TRANSPORT=custom"
            ]
        },
        "microxrcedds_client":{
                "cmake-args": [
                    "-DUCLIENT_CUSTOM_TRANSPORT_MTU=1024",
                ]
        }
    }
}

"-DRMW_UXRCE_MAX_SERVICES=1",

1改为2

早安

@小鱼我把colcon.meta里的"-DRMW_UXRCE_MAX_SERVICES=1"改成了2，然后构建，上传，但service list里面还是只有一个服务端。
我把 pio\libdeps\featheresp32\micro_ros_platformio\metas\ 里面的colcon.meta，colcon_lowmem.meta，colcon_verylowmem.meta，和 pio\libdeps\featheresp32\micro_ros_platformio\ci\custom.meta 里的数值都改了，然后构建，上传，还是不行......

小鱼

@378718608 确认是否有重新构建，删掉 libmicroros