启动fishbot建图程序后应该从哪里提取定位数据？

砖头

@siviechen 再附带一个我当时建的图，这个算还可以吗？我感觉形状是对的。左边是入口和厕所门，中间是桌子的桌角和杂物。

怎么laser_frame会那么离谱呢？

小鱼

@siviechen 里程计数据是 odom到 base_link 之间的位姿变换

砖头

@小鱼小鱼的意思是我应该用/odom到/laser_frame的位姿变换和/odom话题消息进行比较吗

小鱼

@siviechen 看你这个像直接跑的carto的纯定位，这样一来你其实对比的是雷达定位和里程计定位的精度，而非地图精度。
因为用docker选2建图其实只用了雷达数据而已

砖头

@小鱼嗯，我只是开启了docker里的雷达建图然后选2，仅此而已，然后提取了数据来做这个对比。这个选2有在建图啊，应该不是纯定位吧？

‘’这样一来你其实对比的是雷达定位和里程计定位的精度，而非地图精度‘’这句话我理解了。

另外想问一下，小鱼是怎么修改carto里的雷达订阅策略的？我按教程写的launch文件，然后跳出了雷达策略不对的日志：

[WARN] [1692271382.825165765] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY

因为carto源码是ros1的，没有qos，我也没找出来怎么改（carto的代码也很有难度）。佩服小鱼的docker里的选2是能跑起来的。能否指教一下？求求有偿也可以，真的很想知道

教程链接：

https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt10/get_started/3.%E9%85%8D%E7%BD%AEFishBot%E8%BF%9B%E8%A1%8C%E5%BB%BA%E5%9B%BE

砖头

@siviechen 补充一下，我的操作过程有（我没用gazebo仿真环境而是用实车）：
启动microros的Agent：

sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6

驱动雷达按1：

xhost + && sudo docker run  -it --rm  -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/fishbot_laser

启动教程里的launch文件：

ros2 launch fishbot_cartographer cartographer.launch.py

小鱼

@siviechen 在启动fishbot建图程序后应该从哪里提取定位数据？中说：

个选2有在建图啊，应该不是纯定位吧？

2 是纯雷达建图

小鱼

@siviechen 你可以尝试slam_toolbox ，相比carto更好用。

ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py

砖头

@小鱼我是想自己学写一写slam算法的。cartographer我已经把多少看了一遍了，所以我想了解一些cartographer实现方面的问题，比如上面这些。能教一教吗

小鱼

@siviechen 按照教程应该能跑起来，你遇到什么错误了

砖头

@小鱼 emm，是这样的：教程里是教我们下载carto源码，然后改配置文件.lua和launch文件，然后启动gazebo仿真，然后跑cartographer，这样做是没问题的，我的也没问题。

而我现在是把启动gazebo的仿真这一步换成了启动fishbot实车，启动了agent来获取scan，odom和imu数据。（在这同时把launch文件里的'use_sim_time'改成了’false‘，因为不是在跑仿真了）

然后我放一张rviz的图：

和一张rqt_graph的图：

我对其的理解是map没有数据，用ros2 topic echo去试也是没有数据跳出来的

不知道要如何才能像小鱼的雷达docker选2那样跑起来

小鱼

@siviechen 看一下tf,还有frameid对不对

砖头

@小鱼

ros2 run tf2_tools view_frames

输入了这个命令行，好像没有tf的样子

小鱼

@siviechen 再刷新看看，没有就有大问题了

砖头

@小鱼你这么说我突然紧张起来了

我输入这四条（雷达选1），重试了一下

结果仍然是No tf data received

小鱼

@siviechen 用rqt_tf_tree 看

砖头

@小鱼 ros2好像没有这个功能，rqt_tf_tree: command not found

小鱼

@siviechen 有的，搜一下安装下

砖头

@小鱼找到了，贴一下过程：

sudo apt install ros-humble-rqt-tf-tree
rm ~/.config/ros.org/rqt_gui.ini #删除缓存，不然报错
ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree

但是结果还是一样的：

会和车的雷达要把fixed frame改成laser_frame有关系吗？默认好像是map

小鱼

@siviechen 那就真的可能没人发布frame,你可以把这里的做一下

https://fishros.com/d2lros2/#/