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    启动fishbot建图程序后应该从哪里提取定位数据?

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    • 小鱼小
      小鱼 技术大佬 @siviechen
      最后由 编辑

      @siviechen 看你这个像直接跑的carto的纯定位,这样一来你其实对比的是雷达定位和里程计定位的精度,而非地图精度。
      因为用docker选2建图其实只用了雷达数据而已

      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

      siviechenS 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • siviechenS
        砖头 @小鱼
        最后由 siviechen 编辑

        @小鱼 嗯,我只是开启了docker里的雷达建图然后选2,仅此而已,然后提取了数据来做这个对比。这个选2有在建图啊,应该不是纯定位吧?

        ‘’这样一来你其实对比的是雷达定位和里程计定位的精度,而非地图精度‘’这句话我理解了。

        另外想问一下,小鱼是怎么修改carto里的雷达订阅策略的?我按教程写的launch文件,然后跳出了雷达策略不对的日志:

        [WARN] [1692271382.825165765] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY
        
        

        因为carto源码是ros1的,没有qos,我也没找出来怎么改(carto的代码也很有难度🤕 )。佩服小鱼的docker里的选2是能跑起来的。能否指教一下?求求🙏 有偿也可以,真的很想知道

        教程链接:

        https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt10/get_started/3.%E9%85%8D%E7%BD%AEFishBot%E8%BF%9B%E8%A1%8C%E5%BB%BA%E5%9B%BE
        
        siviechenS 小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • siviechenS
          砖头 @siviechen
          最后由 siviechen 编辑

          @siviechen 补充一下,我的操作过程有(我没用gazebo仿真环境而是用实车):
          启动microros的Agent:

          sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
          

          驱动雷达按1:

          xhost + && sudo docker run  -it --rm  -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/fishbot_laser
          

          启动教程里的launch文件:

          ros2 launch fishbot_cartographer cartographer.launch.py 
          
          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @siviechen
            最后由 编辑

            @siviechen 在 启动fishbot建图程序后应该从哪里提取定位数据? 中说:

            个选2有在建图啊,应该不是纯定位吧?

            2 是纯雷达建图

            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

            siviechenS 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼小
              小鱼 技术大佬 @siviechen
              最后由 编辑

              @siviechen 你可以尝试slam_toolbox ,相比carto更好用。

              ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py 
              

              新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • siviechenS
                砖头 @小鱼
                最后由 编辑

                @小鱼 我是想自己学写一写slam算法的。cartographer我已经把多少看了一遍了,所以我想了解一些cartographer实现方面的问题,比如上面这些。能教一教吗🙏

                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小鱼小
                  小鱼 技术大佬 @siviechen
                  最后由 编辑

                  @siviechen 按照教程应该能跑起来,你遇到什么错误了

                  新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                  siviechenS 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • siviechenS
                    砖头 @小鱼
                    最后由 编辑

                    @小鱼 emm,是这样的:教程里是教我们下载carto源码,然后改配置文件.lua和launch文件,然后启动gazebo仿真,然后跑cartographer,这样做是没问题的,我的也没问题。

                    而我现在是把启动gazebo的仿真这一步换成了启动fishbot实车,启动了agent来获取scan,odom和imu数据。(在这同时把launch文件里的'use_sim_time'改成了’false‘,因为不是在跑仿真了)

                    然后我放一张rviz的图:

                    e46bd0a1-e2e4-43f5-bab7-bfd85f4f7c74-image.png

                    和一张rqt_graph的图:

                    c74d27e3-e328-472c-a87b-b2836a9e5bee-image.png

                    我对其的理解是map没有数据,用ros2 topic echo去试也是没有数据跳出来的
                    81e532be-093b-4792-967e-01dad5ac2e31-image.png

                    不知道要如何才能像小鱼的雷达docker选2那样跑起来

                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小鱼小
                      小鱼 技术大佬 @siviechen
                      最后由 编辑

                      @siviechen 看一下tf,还有frameid对不对

                      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                      siviechenS 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • siviechenS
                        砖头 @小鱼
                        最后由 编辑

                        @小鱼 f9a57cb6-2349-4c14-97b7-68f3433e4579-image.png

                        ros2 run tf2_tools view_frames
                        

                        输入了这个命令行,好像没有tf的样子

                        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 小鱼小
                          小鱼 技术大佬 @siviechen
                          最后由 编辑

                          @siviechen 再刷新看看,没有就有大问题了

                          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                          siviechenS 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • siviechenS
                            砖头 @小鱼
                            最后由 编辑

                            @小鱼 你这么说我突然紧张起来了😰

                            我输入这四条(雷达选1),重试了一下
                            c67377e1-f964-4c0c-9856-dfba5e7d7d27-image.png

                            结果仍然是No tf data received

                            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 小鱼小
                              小鱼 技术大佬 @siviechen
                              最后由 编辑

                              @siviechen 用rqt_tf_tree 看

                              新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                              siviechenS 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • siviechenS
                                砖头 @小鱼
                                最后由 编辑

                                @小鱼 ros2好像没有这个功能,rqt_tf_tree: command not found

                                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 小鱼小
                                  小鱼 技术大佬 @siviechen
                                  最后由 编辑

                                  @siviechen 有的,搜一下安装下

                                  新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                  siviechenS 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • siviechenS
                                    砖头 @小鱼
                                    最后由 siviechen 编辑

                                    @小鱼 找到了,贴一下过程:

                                    sudo apt install ros-humble-rqt-tf-tree
                                    rm ~/.config/ros.org/rqt_gui.ini #删除缓存,不然报错
                                    ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree
                                    

                                    但是结果还是一样的:
                                    50ffc83e-263c-4e95-91f0-51bc1d93a168-image.png

                                    会和车的雷达要把fixed frame改成laser_frame有关系吗?默认好像是map

                                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 小鱼小
                                      小鱼 技术大佬 @siviechen
                                      最后由 编辑

                                      @siviechen 那就真的可能没人发布frame,你可以把这里的做一下

                                      https://fishros.com/d2lros2/#/

                                      dad8184b-80ac-4961-8e55-585b001e096e-image.png

                                      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                      siviechenS 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • siviechenS
                                        砖头 @小鱼
                                        最后由 编辑

                                        @小鱼 行,我试试

                                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • siviechenS
                                          砖头 @小鱼
                                          最后由 编辑

                                          @小鱼 我想起来教程里有个fishbot_bringup,我就直接拿来用了。但是虽然有了tf树,算法却还是跑不起起来。过程:

                                          #MicroRos
                                          sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
                                          
                                          #laser
                                          xhost + && sudo docker run  -it --rm  -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/fishbot_laser
                                          
                                          #tf
                                          ros2 launch fishbot_bringup fishbot_bringup.launch.py
                                          
                                          #carto
                                          ros2 launch fishbot_cartographer cartographer.launch.py 
                                          
                                          #显示tf树
                                          ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree 
                                          
                                          #rqt_graph
                                          rqt_graph
                                          

                                          d6478a36-920a-4c5a-9fe6-d919d2f37c7a-image.png
                                          7096bc52-0a25-4475-869a-6a40e461ae96-image.png

                                          我个人觉得是ros2新增的qos的问题。启动carto后慢慢翻终端里的信息会找到这么两条:

                                          [cartographer_node-1] [WARN] [1692678150.099094890] [cartographer logger]: W0822 12:22:30.000000 11917 tf_bridge.cpp:53] Lookup would require extrapolation into the past.  Requested time 1692678149.889606 but the earliest data is at time 1692678149.949214, when looking up transform from frame [odom] to frame [base_link]
                                          
                                          
                                          [rviz2-3] [WARN] [1692678150.507302604] [rviz2]: New publisher discovered on topic '/scan', offering incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY
                                          
                                          [ERROR] [cartographer_node-1]: process has died [pid 11917, exit code -6, cmd '/home/cxw/fishbot_ws/install/cartographer_ros/lib/cartographer_ros/cartographer_node -configuration_directory /home/cxw/fishbot/install/fishbot_cartographer/share/fishbot_cartographer/config -configuration_basename fishbot_2d.lua --ros-args -r __node:=cartographer_node --params-file /tmp/launch_params_w6i5hcn_'].
                                          

                                          第二条消息是说进程没了,感觉这应该是rqt_graph里连cartographer_node节点都刷不出来的原因?

                                          小鱼大佬的docker雷达按2启动建图不是很顺利吗,能想到是什么原因吗?

                                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 小鱼小
                                            小鱼 技术大佬 @siviechen
                                            最后由 编辑

                                            @siviechen 改一些fishbot_bringup的代码,改成和教程中的一致:

                                            #include <rclcpp/rclcpp.hpp>
                                            #include <nav_msgs/msg/odometry.hpp>
                                            #include <tf2/utils.h>
                                            #include <tf2_ros/transform_broadcaster.h>
                                            
                                            class TopicSubscribe01 : public rclcpp::Node
                                            {
                                            public:
                                              TopicSubscribe01(std::string name) : Node(name)
                                              {
                                                // 创建一个订阅者,订阅"odom"话题的nav_msgs::msg::Odometry类型消息
                                                odom_subscribe_ = this->create_subscription<nav_msgs::msg::Odometry>(
                                                  "odom", rclcpp::SensorDataQoS(),
                                                  std::bind(&TopicSubscribe01::odom_callback, this, std::placeholders::_1));
                                            
                                                // 创建一个tf2_ros::TransformBroadcaster用于广播坐标变换
                                                tf_broadcaster_ = std::make_unique<tf2_ros::TransformBroadcaster>(this);
                                              }
                                            
                                            private:
                                              rclcpp::Subscription<nav_msgs::msg::Odometry>::SharedPtr odom_subscribe_;
                                              std::unique_ptr<tf2_ros::TransformBroadcaster> tf_broadcaster_;
                                              nav_msgs::msg::Odometry odom_msg_;
                                            
                                              // 回调函数,处理接收到的odom消息
                                              void odom_callback(const nav_msgs::msg::Odometry::SharedPtr msg)
                                              {
                                                (void)msg;
                                                RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "接收到里程计信息->底盘坐标系 tf :(%f,%f)", 
                                                            msg->pose.pose.position.x, msg->pose.pose.position.y);
                                            
                                                // 更新odom_msg_的姿态信息
                                                odom_msg_.pose.pose.position.x = msg->pose.pose.position.x;
                                                odom_msg_.pose.pose.position.y = msg->pose.pose.position.y;
                                                odom_msg_.pose.pose.position.z = msg->pose.pose.position.z;
                                            
                                                odom_msg_.pose.pose.orientation.x = msg->pose.pose.orientation.x;
                                                odom_msg_.pose.pose.orientation.y = msg->pose.pose.orientation.y;
                                                odom_msg_.pose.pose.orientation.z = msg->pose.pose.orientation.z;
                                                odom_msg_.pose.pose.orientation.w = msg->pose.pose.orientation.w;
                                              };
                                            
                                            public:
                                              // 发布坐标变换信息
                                              void publish_tf()
                                              {
                                                geometry_msgs::msg::TransformStamped transform;
                                                double seconds = this->now().seconds();
                                                transform.header.stamp = rclcpp::Time(static_cast<uint64_t>(seconds * 1e9));
                                                transform.header.frame_id = "odom";
                                                transform.child_frame_id = "base_footprint";
                                            
                                                transform.transform.translation.x = odom_msg_.pose.pose.position.x;
                                                transform.transform.translation.y = odom_msg_.pose.pose.position.y;
                                                transform.transform.translation.z = odom_msg_.pose.pose.position.z;
                                                transform.transform.rotation.x = odom_msg_.pose.pose.orientation.x;
                                                transform.transform.rotation.y = odom_msg_.pose.pose.orientation.y;
                                                transform.transform.rotation.z = odom_msg_.pose.pose.orientation.z;
                                                transform.transform.rotation.w = odom_msg_.pose.pose.orientation.w;
                                            
                                                // 广播坐标变换信息
                                                tf_broadcaster_->sendTransform(transform);
                                              }
                                            };
                                            
                                            int main(int argc, char **argv)
                                            {
                                              // 初始化ROS节点
                                              rclcpp::init(argc, argv);
                                            
                                              // 创建一个TopicSubscribe01节点
                                              auto node = std::make_shared<TopicSubscribe01>("fishbot_bringup");
                                            
                                              // 设置循环频率
                                              rclcpp::WallRate loop_rate(20.0);
                                              while (rclcpp::ok())
                                              {
                                                // 处理回调函数
                                                rclcpp::spin_some(node);
                                            
                                                // 发布坐标变换信息
                                                node->publish_tf();
                                            
                                                // 控制循环频率
                                                loop_rate.sleep();
                                              }
                                            
                                              // 关闭ROS节点
                                              rclcpp::shutdown();
                                              return 0;
                                            }
                                            

                                            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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