启动fishbot建图程序后应该从哪里提取定位数据？
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@小鱼 小鱼的意思是我应该用/odom到/laser_frame的位姿变换和/odom话题消息进行比较吗
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@siviechen 看你这个像直接跑的carto的纯定位，这样一来你其实对比的是雷达定位和里程计定位的精度，而非地图精度。
因为用docker选2建图其实只用了雷达数据而已 -
@小鱼 嗯，我只是开启了docker里的雷达建图然后选2，仅此而已，然后提取了数据来做这个对比。这个选2有在建图啊，应该不是纯定位吧？
‘’这样一来你其实对比的是雷达定位和里程计定位的精度，而非地图精度‘’这句话我理解了。
另外想问一下，小鱼是怎么修改carto里的雷达订阅策略的？我按教程写的launch文件，然后跳出了雷达策略不对的日志：
[WARN] [1692271382.825165765] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY因为carto源码是ros1的，没有qos，我也没找出来怎么改（carto的代码也很有难度
）。佩服小鱼的docker里的选2是能跑起来的。能否指教一下？求求
有偿也可以，真的很想知道教程链接：
https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt10/get_started/3.%E9%85%8D%E7%BD%AEFishBot%E8%BF%9B%E8%A1%8C%E5%BB%BA%E5%9B%BE -
@siviechen 补充一下，我的操作过程有（我没用gazebo仿真环境而是用实车）：
启动microros的Agent：sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6驱动雷达按1：
xhost + && sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/fishbot_laser启动教程里的launch文件：
ros2 launch fishbot_cartographer cartographer.launch.py -
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@siviechen 你可以尝试slam_toolbox ，相比carto更好用。
ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py -
@小鱼 我是想自己学写一写slam算法的。cartographer我已经把多少看了一遍了，所以我想了解一些cartographer实现方面的问题，比如上面这些。能教一教吗
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@siviechen 按照教程应该能跑起来，你遇到什么错误了
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@小鱼 emm，是这样的：教程里是教我们下载carto源码，然后改配置文件.lua和launch文件，然后启动gazebo仿真，然后跑cartographer，这样做是没问题的，我的也没问题。
而我现在是把启动gazebo的仿真这一步换成了启动fishbot实车，启动了agent来获取scan，odom和imu数据。（在这同时把launch文件里的'use_sim_time'改成了’false‘，因为不是在跑仿真了）
然后我放一张rviz的图：
和一张rqt_graph的图：
我对其的理解是map没有数据，用ros2 topic echo去试也是没有数据跳出来的
不知道要如何才能像小鱼的雷达docker选2那样跑起来
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@siviechen 看一下tf,还有frameid对不对
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@siviechen 再刷新看看，没有就有大问题了
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@siviechen 用rqt_tf_tree 看
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@小鱼 ros2好像没有这个功能，rqt_tf_tree: command not found
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@siviechen 有的，搜一下安装下
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@小鱼 找到了，贴一下过程：
sudo apt install ros-humble-rqt-tf-tree rm ~/.config/ros.org/rqt_gui.ini #删除缓存，不然报错 ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree但是结果还是一样的：
会和车的雷达要把fixed frame改成laser_frame有关系吗？默认好像是map
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@小鱼 行，我试试
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@小鱼 我想起来教程里有个fishbot_bringup，我就直接拿来用了。但是虽然有了tf树，算法却还是跑不起起来。过程：
#MicroRos sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6 #laser xhost + && sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/fishbot_laser #tf ros2 launch fishbot_bringup fishbot_bringup.launch.py #carto ros2 launch fishbot_cartographer cartographer.launch.py #显示tf树 ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree #rqt_graph rqt_graph
我个人觉得是ros2新增的qos的问题。启动carto后慢慢翻终端里的信息会找到这么两条：
[cartographer_node-1] [WARN] [1692678150.099094890] [cartographer logger]: W0822 12:22:30.000000 11917 tf_bridge.cpp:53] Lookup would require extrapolation into the past. Requested time 1692678149.889606 but the earliest data is at time 1692678149.949214, when looking up transform from frame [odom] to frame [base_link] [rviz2-3] [WARN] [1692678150.507302604] [rviz2]: New publisher discovered on topic '/scan', offering incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY [ERROR] [cartographer_node-1]: process has died [pid 11917, exit code -6, cmd '/home/cxw/fishbot_ws/install/cartographer_ros/lib/cartographer_ros/cartographer_node -configuration_directory /home/cxw/fishbot/install/fishbot_cartographer/share/fishbot_cartographer/config -configuration_basename fishbot_2d.lua --ros-args -r __node:=cartographer_node --params-file /tmp/launch_params_w6i5hcn_'].第二条消息是说进程没了，感觉这应该是rqt_graph里连cartographer_node节点都刷不出来的原因？
小鱼大佬的docker雷达按2启动建图不是很顺利吗，能想到是什么原因吗？
