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如何控制机械臂经过一系列位姿点
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用模仿学习生成了一些列位姿点,用点到点的运动方式就会使机械臂不停的启动停止(到达一个目标点就会停止,然后开始向下一个目标点运动,造成频繁启停,会让机械臂在每一个小段上经历加速,匀速,减速的过程),想问一下如何解决这种问题?
怎么是流畅的经过设定的位姿点呢? -
@1980995256 最简单的办法,看看机械臂本身是否支持多点
麻烦点的就要自己根据多个点进行路径规划和轨迹规划,自行赋予时间并插值发送机械臂执行 -
@小鱼
感谢,还是不太明白,moveit中有没有对应的函数呢?
1.group.set_pose_targets(list_pose, "Link7")
2.(plan, fraction) = group.compute_cartesian_path(list_pose, 0.01, 0.0)
这两个函数都试过,但都没成功,只能经过了初始点和目标点。也试过线性插值来增加位姿点.